Freertos 任务切换

@(嵌入式) 简述 启动调度器 移植层调度器 启动第一个任务 任务切换 参考 FreeRtos 简述前面文章 < FreeRTOS 任务调度 任务创建 > 介绍了 FreeRTOS 中如何创建任务以及其具体实现。 一般来说， 我们会在程序开始先创建若干个任务， 而此时任务调度器还没又开始运行，因此每一次任务创建后都会依据其优先级插入到就绪链表，同时保证全局变量 pxCurrentTCB 指向当

目录  进程和线程： Thread和Runnable实现多线程 Runnable接口： 线程的生命周期 面：sleep和wait的区别？ 演示join：  进程和线程： 进程：是资源分配的基本单位；每个进程都有自己独立的代码和数据空间（进程上下文）；一个进程包含1-n个线程；进程之间的切换会有较大的开销，进程之间的数据交互和信息交互也非常的耗时。 进程是属于OS层级的概念，和语...

调用线程yield接口时，并不会改变线程优先级，只是将线程自己剩余的时间片清零，这样当前线程就会被调出，并将下一个就绪同优先级线程运行，那让出的线程就是当前同优先级就绪线程环中的最后一个。

ava中yield(),sleep()以及wait()的区别往往混淆了这三个函数的使用。从操作系统的角度讲，os会维护一个ready queue（就绪的线程队列）。并且在某一时刻cpu只为ready queue中位于队列头部的线程服务。但是当前正在被服务的线程可能觉得cpu的服务质量不够好，于是提前退出，这就是yield。或者当前正在被服务的线程需要睡一会，醒来后继续被服务，这就是sl

在 cmsis_os.h 文件中，433行 ① 创建任务 osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument); ② 获取任务ID osThreadId osThreadGetId (void); ③ 删除任务 osStatus osThreadTerminate (osThreadId thread_id); 在当前任务中可以使用这种：osThreadTerminate（NULL）

yield这个单词有谦让的意思，那么这个方法也是一样的，一个线程yield之后，它会将占有的cpu资源让出来，再和其他线程一起去抢cpu资源，抢到cup使用权的还是有可能是原本的线程。

RTOS 系统的核心是任务管理，而任务管理的核心是任务切换，任务切换决定了任务的执行顺序，任务切换效率的高低也决定了一款系统的性能，尤其是对于实时操作系统。 PendSV 异常 、FreeRTOS 任务切换场合 1. 执行系统调用 taskYIELD() 2. 系统滴答定时器(SysTick)中断 SysTick_Handler 、PendSV 中断服务函数 PendSV_Handler() 、查找下一个要运行的任务 vTaskSwitchContext() 、FreeRTOS 时间片调度、时间片调度实验

函数 prvAddTaskToReadyList() 也会修改这个值，也就是说将某个任务添加到就绪列表中的时候都会用 uxTopReadyPriority 来记录就绪列表中的最高优先级（也就是说这个变量始终记录着列表中的最高优先级），这样直接去看每个列表的最高优先级即可，从这个最高优先级开始判断，看看哪个列表不为空就说明哪个优先级有就绪的任务（因为一个列表代表着一个优先级，一个列表中所有任务的优先级都是一样的）。如果我们想要深入的了解 FreeRTOS 的运行过程，那么任务切换是必须要掌握的。

将当前运行的任务的寄存器保存到栈中，再将就绪任务的数据从栈中保存到寄存器，然后运行。

就是CPU寄存器的切换（从NEMU学习更有体会，计算机系统基础）假设当任务A切换到任务B时，主要分为两步：第一步：需暂停任务A的执行，并将此时任务A的寄存器保存到任务堆栈，这个过程叫做保存现场第二步：将任务B的各个寄存器值（被存于任务堆栈中）恢复到CPU寄存器中，这个过程叫做恢复现场。上下文切换。保存当前任务的现场、找到要切换的任务，恢复这个要切换任务的现场。

函数 taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()用于将 pcCurrentTCB 设置为优先级最高的就绪态任务，因此该函数会使用位图的方式在任务优先级记录中查找优先级最高任务优先等级，然后根据这个优先等级，到对应的就绪态任务列表在中取任务。的前导零，然后使用 31（变量 uxReadyPriorities 的最大比特位）减去得到的前 导零，那么就得到了变量 uxReadyPriorities 中，最高位 1 的比特位。中最高位1的比特位的巧妙方法。

1、SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）异常，在调度器启动时启动第一个任务时使用，后面就一直没有使用了。2、FreeRTOS任务切换中，都是在PendSV中断服务函数中进行，这个中断服务函数会在所有中断结束后执行，任务切换的主要切换方式任务级任务切换函数--> portYIELD()函数中断级任务切换函数为 portYIELD_FROM_ISR(x)，这里的x通常为xHigherPriorityTaskWoken。

所谓任务切换，就是CPU寄存器的切换。假设当由任务A切换到任务B时，主要分为两步：1：需暂停任务A的执行，并将此时任务A的寄存器保存到任务堆栈，这个过程叫做保存现场；2：将任务B的各个寄存器值（被存于任务堆栈中）恢复到CPU寄存器中，这个过程叫做恢复现场；对任务A保存现场，对任务B恢复现场，这个整体的过程称之为：上下文切换。下面要补充几个知识，以便更好理解任务切换。

FreeRTOS任务调度与任务切换

FreeRTOS作为抢占式实时操作系统，其核心任务调度机制基于硬件异常和上下文切换实现。系统通过SysTick定时器中断触发调度，利用PendSV异常完成安全的任务切换。关键点包括：1）每个任务拥有独立栈空间存储寄存器上下文；2）硬件自动保存部分寄存器，软件处理剩余寄存器；3）通过任务控制块管理栈指针；4）优先级抢占式调度确保高优先级任务立即执行。切换过程严格保存和恢复任务上下文，包括程序计数器等关键寄存器，实现任务的无缝切换。这种设计充分利用Cortex-M架构特性，在保证实时性的同时实现高效任务调度。

我们已经学会了FreeRTOS的任务创建和删除，挂起和恢复等基本操作，并且也学习了分析FreeRTOS源码所必须掌握的知识：列表和列表项。但是任务究竟如何被创建、删除、挂起和恢复的？系统是怎么启动的等等这些我们还不了解，一个操作系统最核心的内容就是多任务管理，所以我们非常有必要去学习一下FreeRTOS的任务创建、删除、挂起、恢复和系统启动等，这样才能对FreeRTOS有一个更深入的了解。本章和下一章要讲解的内容和Cortex-M处理器的内核架构联系非常紧密！