【ROS2】话题的含义以及编写（未写完

一、话题

话题是ROS2中的一种通信机制，其具备四个关键点：发布者、订阅者、话题名称、消息接口。

节点通过订阅或发布同名话题来传输消息。

在终端中话题常见的命令有：

1、用于查看当前系统中所有正在被发布或订阅的话题名称。

ros2 topic list

2、显示该话题的具体信息（消息类型、当前有多少个发布者以及多少个订阅者）。

ros2 topic info /topic_name

3、实时打印出该话题中正在传输的实际数据内容。

ros2 topic echo /topic_name

4、作为临时的“发布者”，从终端手动向一个话题中注入数据。

ros2 topic pub /topic_name msg_type 'data'

5、在终端中作为一个临时的“订阅者”，计算并打印该话题中数据被发布的平均频率（单位：Hz）。

ros2 topic hz /topic_name

6、查看消息接口中的具体内容。

ros2 interface show <msg_type>

二、话题发布

1、创建一个节点

先按照节点中的内容创建一个功能包，再在功能包中编写节点相关的具体代码。

三、话题订阅