imu和GPS融合-------kalman滤波理解

最新推荐文章于 2026-03-26 15:35:35 发布
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本文介绍Kalman滤波的基本原理，包括预测阶段和更新/滤波阶段，并阐述其如何利用历史信息修正传感器误差，增强滤波效果。文中还讨论了IMU与GPS在定位中的互补作用。

kalman滤波:

一、预测阶段
根据历史状态信息进行当前时刻的状态预测 (①预测状态②预测协方差----包含了过程噪声)
二、更新/滤波阶段
根据观测值或参考值，对预测值进行更新(①卡尔曼增益计算-----包含测量噪声②状态更新:基于预测值和观测值的误差进行预测值更新—系数就是增益K③协方差矩阵更新)
总结:所以即使传感器观测值有很大误差，但由于有历史信息的预测，所以kalman滤波具有很强的鲁棒性

定位:

imu更新快，但有误差；GPS精度高，有延迟
预测阶段采用惯导信息进行预测，更新阶段采用GPS信息进行滤波更新。

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