31、机器人控制策略与力控制详解

机器人控制策略与力控制详解

1. 控制方案性能分析

在众多控制方案中，方案 J 展现出比方案 F 更低的跟踪误差，这得益于其对动态模型参数的自适应调整有效。不过，参数并未收敛到标称值，参数误差向量范数的时间历程显示其达到了非零稳态值。方案 K 和 L 的性能与对应的方案 F 和 G 基本相当。

对于不同的控制方案，在慢速轨迹下的性能总体优于快速轨迹。这种提升在分散控制方案中尤为明显，而集中控制方案的跟踪误差减小幅度相对较小，因为在快速轨迹下已获得的误差量级本身就较小。

2. 各类控制方法的文献研究

• 独立关节控制 ：经典文献和科学文章对其进行了分析。
• PD 控制与重力补偿稳定性 ：基于动态模型的显著特性得到了证明。
• 计算扭矩控制和逆动力学控制 ：于 20 世纪 70 年代初发展起来，有诸多相关实验工作和文章。
• 鲁棒控制 ：主要方法受相关工作启发，有基于高增益概念的控制器，还有相关综述。
• 自适应控制 ：早期方法基于解耦关节动力学假设，后续考虑了机器人非线性动力学，逆动力学控制的自适应版本也有分析，基于动态模型能量特性的方法被提出并进一步研究。
• 操作空间控制 ：基于解析加速度控制概念提出，有操作空间的逆动力学控制方案，也有针对冗余机器人的扩展研究。

3. 运动控制问题 <