4、机器人建模、规划与控制及运动学知识解析

机器人建模、规划与控制及运动学知识解析

机器人的广泛应用与发展趋势

机器人的应用领域极为广泛，涵盖了服务、娱乐、医疗等多个方面。在服务领域，像Rhino机器人采用Real World Interface的同步驱动移动底座B21，是早期用于博物馆导览的机器人之一；Roomba真空机器人运用差速驱动运动学原理，能够自主清扫地板。在医疗的运动康复系统中，偏瘫患者穿戴外骨骼，外骨骼会根据物理治疗师的预设方案与患者进行主动交互、提供支撑并纠正动作。

娱乐领域也是机器人的重要市场，日本研发的类人机器人（如Asimo）和宠物机器人（如AIBO狗），分别作为儿童的玩具伙伴和老年人的生活伙伴。可以合理预测，服务机器人将自然地融入我们的社会，未来机器人会像如今的个人电脑一样普及和个性化，就如同20年前电视机在家庭中的普及程度。

机器人建模、规划与控制的关键内容

在所有机器人应用中，完成一项通用任务都需要机器人执行特定的运动。而正确执行这些运动则依赖于控制系统，该系统要向机器人的执行器发出与期望运动一致的指令。这就要求对机器人的机械结构、执行器和传感器的特性进行精确分析，以推导出描述机器人各组件输入输出关系的数学模型。因此，对机器人进行建模是寻找运动控制策略的必要前提。

建模

• 运动学分析 ：机器人机械结构的运动学分析主要是在忽略引起结构运动的力和力矩的情况下，描述其相对于固定笛卡尔参考系的运动。可分为运动学和微分运动学。运动学描述了关节位置与末端执行器位置和方向之间的解析关系；微分运动学则通过操作器雅可比矩阵，描述了关节运动与末端执行器运动在速度方面的解析关系。