AGV机器人的调度开发分析（2）- 内核中的调度

我们开发AGV的调度系统，最重要的是要实现调度的运行，那么调度要执行哪些任务呢？

先来看看德国开发的开源openTCS中的功能定义：

openTCS的控制核心是kernel，目的是提供运输系统/工厂的抽象驾驶模型，管理运输订单并计算车辆路线，其内部有三种算法策略模块，分别为Dispatcher、Router、Scheduler：

派发员（Dispatcher）：决定哪个运输订单应该由哪辆车处理。此外，它需要决定车辆在某些情况下应该做什么，例如，当没有任何运输订单或车辆电量不足时。

路由（Router）：为车辆找到到达目的地的最佳路线的路由器。

调度员（Scheduler）：管理交通管理资源分配的调度程序，即避免车辆相互碰撞。

重点来了，我们的实现定义需要做到下面几个方法和接口：

1. 定时拉取执行任务并规划相应路线

TimerDispatcherTask_Elapsed(object sender, System.Timers.ElapsedEventArgs e)

一个定时器，可以将需要完成的AGV任务完成； 需要分发的任务分发；

需要充电的机器人去充电；需要去待命点的机器人去待命点

2. 发送AGV路线指令（上面的任务需要发送路线，调用这个方法）

SendAGVRoute(CarInfo car, RouteType routeType, TaskContent task)

3. 接受处理AGV回馈信息，每秒可能被执行5-10次

CollectAGVFeedBack(CarStateInfo ag