stm32h743 生成hrtim 生成中心对齐模式（任意波形）的PWM波

stm32h743的hrtim使用生成pwm波

在上一篇文章中，已经介绍了通hrtim生成pwm波方法，但在常见的电机控制或者逆变器控制基本都会用中心对齐模式的pwm波。为什么要这么做呢“

1.中心对称的驱动方式更容易抑制谐波的产生。

2.在逆变器的控制中，更贴近应用场景的说法，在电机foc算法控制中svpwm波需要用中心对齐模式的pwm波。

但是在hrtim中没有中心对齐/边缘对齐的一类的pwm波设置。

每个子定时器有四个比较计数器，通过四个比较器可以生成任意波形的pwm波。 

试着这样规划一个PWM波，定时器计数器是1000，在定时器复位的时候pwm波输出高电平。当比较计数器cmp1溢出，PWM波输出低电平，当比较计数器cmp2溢出时，恢复高电平，当定时器计数器溢出时重新开始一轮循环。请注意，这里只用了两个比较计数器（cmp）。一个子定时器有四个比较计数器，合理应用四个比较计数器（cmp）能生成更复杂的pwm波形。

现在开始专注与生成中心对齐的PWM波。我们设置定时器计数器值1000，cmp1比较计数器值250，cmp2比较计数器750。这样一个中心对齐的pwm波就产生了。这是一个高低高的中心对齐模式pwm波，如果我们想要一个低高低的中心对齐模式的pwm波，只需要把设置反过来就行了。

cubemx基本的设置和时钟树都没有任何变化，可以沿用stm32h743的hrtim使用生成pwm波

其中关于cubemx的设置