22、采样数据环境下双积分器动力学的协调控制

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采样数据环境下双积分器动力学的协调控制

1. 采样数据设定基础

在采样数据设定中，为确保存在可行的 $\alpha > 0$ 和 $T > 0$ 满足特定条件（8.48），需要保证（8.48）右侧为正。这要求对于所有 $\text{Re}(\mu_i) < 0$，有 $\alpha > \frac{2|\text{Im}(\mu_i)|}{|\mu_i|\sqrt{-\text{Re}(\mu_i)}}$。同时，由（8.48）可得，对于所有 $\text{Re}(\mu_i) < 0$，$T < \frac{-8\text{Im}(\mu_i)^2}{|\mu_i|^4\alpha^3} - \frac{2\text{Re}(\mu_i)}{|\mu_i|^2\alpha}$。

若 $\alpha$ 和 $T$ 分别从以下集合选取：
- $\alpha_c \triangleq \bigcap_{\forall \text{Re}(\mu_i)<0}{\alpha|\alpha > \frac{2|\text{Im}(\mu_i)|}{|\mu_i|\sqrt{-\text{Re}(\mu_i)}}}$
- $T_c \triangleq \bigcap_{\forall \text{Re}(\mu_i)<0}{T|T < \frac{-8\text{Im}(\mu_i)^2}{|\mu_i|^4\alpha^3} - \frac{2\text{Re}(\mu_i)}{|\mu_i|^2\alpha} \text{ 且 } 0 < T < \alpha}$

则可确保（8.47）非空。并且，

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