树莓派 4B CSI 摄像头在 Ubuntu 22.04 下的 libcamera 历史踩坑记录（非 Raspberry Pi OS 主流路径）

2026 更新说明

这篇文章记录的是我在 Ubuntu 22.04 跑在树莓派 4B 上时，为了让 CSI 摄像头工作而踩过的一套坑。它的重点是“Ubuntu on Raspberry Pi 这个特定组合下，我当时是怎么解决问题的”。

但如果你今天使用的是 Raspberry Pi OS，官方相机软件栈已经非常明确：现代相机应用建立在 libcamera 之上，当前推荐使用的是 rpicam-apps；同时，旧的 legacy camera stack 已经长期 deprecated，并且现在被官方视为 unsupported。Raspberry Pi OS Bookworm 还把原来的 libcamera-* 应用名改成了 rpicam-*。

所以请把本文理解为：Ubuntu 22.04 on Pi 的一篇工程记录，而不是当前所有树莓派相机安装场景的通用教程。

这篇文章最有价值的地方，不是“告诉你任何树莓派都该怎么装摄像头驱动”，而是记录了一个比较具体的迁移场景：我把旧系统上的相机方案迁到树莓派 4B + Ubuntu 22.04 时，遇到了从 legacy camera stack 向 libcamera 过渡带来的兼容性问题。

如果你现在用的是 Raspberry Pi OS，建议先走官方的 rpicam-* / libcamera 路线；如果你像我一样是在 Ubuntu 22.04 这类非官方主流组合上折腾，那么本文里的源码编译和避坑过程才更有参考价值。

先分清你现在是哪条路线

路线 A：Raspberry Pi OS 或最新版本Ubuntu（推荐）

• 优先用官方 rpicam-* 工具
• 不要再把 legacy stack 当默认方案
• libcamera-* 旧名称在一些系统上可能还能用，但建议尽快适应 rpicam-*

路线 B：老版本Ubuntu on Raspberry Pi

• 很多时候不能完全照搬 Raspberry Pi OS 的现成文档
• 某些包版本、头文件、示例程序、OpenCV 对接方式，可能需要额外处理
• 本文主要讨论的就是这条路线

最近需要用树莓派4b跑个物体跟踪程序，拿出了以前买的套件，当时配的是官方v2摄像头，用的以前的驱动，可以用raspistill -v -o test.jpg获取图片。
但是几年前的系统太老了，还是32位18.