近年来，随着工业自动化与智能化进程的不断加速，国产芯片在工业控制领域持续深耕，逐步打破国外技术垄断。作为国内SOC领域的龙头企业，瑞芯微于2024年第四季度正式推出了RK3506系列处理器。该系列凭借极具竞争力的价格，结合MPU+MCU异构架构与丰富接口资源，迅速成为轻量级、低成本工业应用场景中的热门选择。
作为瑞芯微的官方合作伙伴，触觉智能紧随其后，于今年推出了基于RK3506的核心板IDO-SOM3506及配套评估开发板IDO-EVB3506。该开发板在接口扩展方面表现尤为突出，不仅配备双网口、双CAN-FD、6路串口，更集成了星闪模组与CAT1模组等丰富外设，堪称国产化工业控制领域的一项突破性产品。
本文将从硬件与软件两方面，对IDO-EVB3506开发板进行系统介绍。
硬件介绍
笔者本次评测的是IDO-EVB3506开发套件。拿到手的是一个牛皮纸盒，上面有触觉智能的logo，比较简洁。
套件里面包含4英寸显示屏一块，串口线一条，typeC数据线一条，电源一个，可谓是开箱即用。
下面是开发板的正反面。这里要夸一下厂家的电路板布局，各个模块摆放非常整齐
核心板主要硬件配置如下
| 瑞芯微RK3506，三核 Cortex-A7+单核Cortex-M0, 主频最高1.5GHz，带2D Graphic Engine |
| 256MB内存，型号为A3T2GF40CBF，厂商为力积存储，规格为DDR3L 1866 |
| 256MB SPI NAND，型号为GD5F2GM7UE，厂商为兆易创新 |
底板主要硬件配置如下
| 视频输出 | 1路RGB (1280×1280@60fps) |
| 网络接口 | 双路百兆以太网（100 Mbps） |
| 音频接口 | 1路SPEAKER，单声道喇叭输出 |
| USB接口 | 1路USB2.0 OTG |
| 扩展接口 | 1路Debug UART TTL |
其接口分布图如下
目前，IDO-SOM3506核心板（规格为256MB内存+256MB NAND）售价为59元，配套开发板IDO-EVB3506售价为129元。RK3506处理器目前市价约为20至30元。而IDO-SOM3506在集成DDR与SPI NAND的同时，正值存储芯片价格大幅上涨的市场环境，仍将价格定在59元，显示出相当的诚意。
IDO-EVB3506充分扩展了RK3506的接口能力，具备四路串口、双网口，并集成Wi-Fi与4G通信模块，可全面评估RK3506的各项功能。搭配定制外壳后，甚至可直接作为工业网关或智能家居网关投入实际应用，整体性价比极高。
开发资料介绍
目前，触觉智能为IDO-EVB3506开发板提供了丰富全面的开发资料。具体内容如下：
开箱必读：主要包括产品规格书，便于快速了解硬件基本信息。
开发手册：基于触觉智能在实际开发中积累的经验编写而成，可作为瑞芯微（Rockchip）原厂公版文档的补充，帮助开发者降低软件适配难度，加快上手速度。
硬件资料：涵盖测试报告、核心板与开发板相关资料，以及认证报告。
- 核心板资料包含引脚定义说明、2D/3D封装文件，以及基于核心板进行硬件设计的设计指南。
- 开发板资料则提供底板原理图、相关芯片规格书、PCB设计图等。
软件资料：主要包含以下目录：
- Demos：提供典型应用案例源码，如EtherCAT、QT等。
- Linux：包含瑞芯微公版SDK，以及触觉智能在此基础上增加的驱动补丁（如Wi-Fi/蓝牙驱动），用户可按需选用。
- QT-SDK：专为QT Creator配置的SDK环境。 -
- Tools：集成瑞芯微官方烧录、写号等工具。
- Firmware：存放预编译固件。
目前支持的系统包括Buildroot和触觉智能自行移植的Ubuntu；此外也提供OpenHarmony镜像（暂无公开源码）。
原厂资料：包含了RK3506的相关文档，包括datasheet和TRM。
总体而言，触觉智能提供的资料体系完整、内容详实。即使小型开发团队，也可借助这些资料高效地基于核心板进行产品定制开发。
操作系统介绍
这里笔者以buildroot为例，介绍一下RK3506的操作系统。
首先下载它的固件。目前RK3506的buildroot有快速启动固件和常规固件两种，前者启动速度比后者稍微快一点，这里笔者选择快速启动固件进行评估。下载此压缩包
解压之后得到以下内容
其中第一个为其固件，第二个是它的校验码
按住此按钮，然后上电，插上USB OTG口，打开烧录工具，可以看到出现一个loader设备
直接在升级固件一栏选中此固件，烧录进去即可。
烧录之后，开发板会启动buildroot系统。由于板上已经带了usb转串口的芯片，因此找根普通的usb线连接pc和开发板，即可看到开机时的log。默认波特率为1500000。
进入系统之后，通过cat /proc/cpuinfo可以看到其cpu信息，这里是有三个A7核心
系统里面有个名为rk_demo的程序，使用lvgl框架写的。应该是个智能家居的中控UI。
在运行这个UI界面时，通过top命令查看其系统占用情况，可以看到此UI程序的CPU占用率在10%以下。
同时，通过
cat /sys/kernel/debug/rkrga/load
查看到RGA占用率为6%，说明这个demo已经支持RGA硬件加速。
RK3506快速启动介绍
RK3506的快速启动是RK官方推出的一个功能，这里笔者介绍一下。
首先，在bootloader阶段，rk3506的快速启动固件去掉了uboot，直接从uboot-spl跳转到了kernel。
这样进入kernel只需要0.44s。
然后在kernel阶段，可以看出，相比其他的rk方案，这个加载的外设驱动少了很多。因此，在1.5s的时候，已经进入了rootfs
这样除去bootloader启动的0.44s，整个kernel启动的过程只有1s左右。而进入系统后输入命令lsmod
可以看到这些外设驱动都被加载为模块，在进入rootfs后才加载。
依靠上述的两点优化，从通电到UI启动，时间在3s内，相比起非快速启动的固件，缩短了有1s左右时间。
RK3506性能测试
对于运行Linux多核且不带GPU的SOC，我们使用UnixBench作为性能评价工具，此工具开源，体积小。
首先要获取交叉编译器，RK现在使用的buildroot系统，交叉编译器名称为gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf。这个交叉编译器可以从网上下载。
从以下地址可以下载UnixBench对应源码
https://github.com/aliyun/byte-unixbench/releases/download/v5.1.6/UnixBench-5.1.6.tar.gz
解压得到源码后，进入源码目录，指定使用交叉编译器
然后执行
make
即可编译得到可执行程序。但是Unixbench需要执行的Run脚本，依赖于perl环境，因此这里还要交叉编译perl。
从以下地址可以下载支持交叉编译的perl源码补丁，交叉编译的方法已经写明在readme里面了
https:// github.com /arsv/perl-cross/tree/1.3
这里略去交叉编译的过程。最终得到的是perl以及一堆插件。
将perl的编译产物和Unixbench整个工程目录打包，推送到板子上。注意使用SPI NAND配置的板子，空间不足以放下perl和Unixbench，可以使用TF卡扩展板子的存储。
然后执行Unixbench工程下面的Run脚本即可开始进行性能测试。
单核测试结果
多核测试结果
在运行Unixbench的同时，输入以下命令，查看其运行频率和结温
cat /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_cur_freq
cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
可见RK3506的发热控制做的非常出色，在1.5G运行时，仅为45摄氏度左右。
RK3506在UnixBench测试中取得了单核220分、多核510分以上的成绩，性能表现与广为人知的树莓派3B（单核310分以上、多核510分以上）及前代芯片RK3128（多核500分以上）处于相近水平。
RK3506能够与这些高性能处理器同台竞技，其关键优势在于出色的散热控制。该芯片发热量低，能够长时间稳定维持最高频率运行；而对比的处理器在持续高负载下容易因过热触发降频，导致性能衰减。由于UnixBench是一项多轮次综合测试，对处理器的持续性能释放要求较高，RK3506在这一场景下反而展现出更可靠的稳定性。这一特性对于需要长期不间断运行的工业控制场景而言，显得尤为重要。
结语
本文详细介绍了触觉智能基于RK3506的IDO-EVB3506开发板的硬件架构，简要阐述了Buildroot系统的部署与基本操作，展示了RK3506的快速启动能力，并对其性能进行了专业测试。综合来看，对于寻求高性价比国产工业控制方案的开发者而言，IDO-SOM3506核心板凭借其优异的处理器性能与极具竞争力的价格，无疑是一个理想的选择。
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