【RK3568 看门狗驱动开发详解】

最新推荐文章于 2026-03-28 03:10:11 发布

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#驱动开发 #linux #android

RK3568 看门狗驱动开发详解

一、Linux 看门狗子系统架构
二、设备树配置
三、看门狗驱动实现
四、验证

看门狗定时器（Watchdog Timer）是保障嵌入式系统可靠性的关键硬件，它通过定期接收 “喂狗” 信号监控系统运行状态，当系统故障导致信号中断时，自动触发硬件复位实现系统自愈。本文以 RK3568 平台为例，全面讲解看门狗驱动的开发流程，包括子系统架构、驱动实现及功能验证。

一、Linux 看门狗子系统架构

Linux 内核通过看门狗子系统实现对硬件看门狗的标准化管理，架构采用分层设计：

┌─────────────────────────────────────────┐
│              用户空间                    │
│  ┌──────────┐  ┌──────────┐  ┌────────┐ │
│  │ watchdogd│  │ 应用程序  │  │ 工具类  │ │
│  └──────────┘  └──────────┘  └────────┘ │
└───────────────────┬─────────────────────┘
                    │
┌───────────────────▼─────────────────────┐
│              内核空间                    │
│  ┌───────────────────────────────────┐  │
│  │           核心层                   │  │
│  │ (watchdog_core.c、watchdog_dev.c) │  │
│  └───────────────────┬───────────────┘  │
│                      │                  │
│  ┌───────────────────▼───────────────┐  │
│  │           驱动层                   │  │
│  │     (dw_wdt.c 具体实现)            │  │
│  └───────────────────┬───────────────┘  │
└──────────────────────┼──────────────────┘
                       │
┌──────────────────────▼──────────────────┐
│              硬件层                      │ 
│       RK3568 看门狗定时器硬件              │
└─────────────────────────────────────────┘

核心组件解析

核心层：

提供统一的struct watchdog_device结构体抽象硬件
定义标准操作集struct watchdog_ops
管理/dev/watchdog字符设备节点
实现用户空间接口（ioctl、write 等）

驱动层：

实现硬件特定的操作（启动、停止、喂狗等）
处理硬件中断和复位逻辑
对接核心层接口完成设备注册

关键数据结构：

// 看门狗设备结构体
struct watchdog_device {
   
   
    const struct watchdog_ops *ops;  // 硬件操作函数集
    struct device *dev;             // 关联设备
    int id;                         // 设备ID
    unsigned int timeout;           // 超时时间（秒）
    unsigned int min_timeout;       // 最小超时时间
    unsigned int max_timeout;       // 最大超时时间
    unsigned int flags;             // 设备标志（如WDIOF_KEEPALIVEPING）
    // 其他成员...
};

// 看门狗操作函数集
struct watchdog_ops {
   
   
    int (*start)(struct watchdog_device *wdd);       // 启动看门狗
    int (*stop)(struct watchdog_device *wdd);        // 停止看门狗
    int (*ping)(struct watchdog_device *wdd);        // 喂狗
    int (*set_timeout)(struct watchdog_device *wdd, unsigned int t); // 设置超时
    // 其他可选操作...
};

二、设备树配置

RK3568 看门狗设备树节点配置如下：
kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568.dtsi
在这里插入图片描述

三、看门狗驱动实现

kernel/drivers/watchdog/dw_wdt.c

/*
 * Copyright 2010-2011 Picochip Ltd., Jamie Iles
 * http://www.picochip.com
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU General Public License
 * as published by the Free Software Foundation; either version
 * 2 of the License, or (at your option) any later version.
 *
 * This file implements a driver for the Synopsys DesignWare watchdog device
 * in the many subsystems. The watchdog has 16 different timeout periods
 * and these are a function of the input clock frequency.
 *
 * The DesignWare watchdog cannot be stopped once it has been started so we
 * do not implement a stop function. The watchdog core will continue to send
 * heartbeat requests after the watchdog device has been closed.
 */

#define pr_fmt(fmt) KBUILD_MODNAME ": " fmt

#include <linux/bitops.h>
#include <linux/clk.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/err.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/pm.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/reset.h>
#include <linux/watchdog.h>

#define WDOG_CONTROL_REG_OFFSET		    0x00
#define WDOG_CONTROL_REG_WDT_EN_MASK	    0x01
#define WDOG_CONTROL_REG_RESP_MODE_MASK	    0x02
#define WDOG_TIMEOUT_RANGE_REG_OFFSET	    0x04
#define WDOG_TIMEOUT_RANGE_TOPINIT_SHIFT    4
#define WDOG_CURRENT_COUNT_REG_OFFSET	    0x08
#define WDOG_COUNTER_RESTART_REG_OFFSET     0x0c
#define WDOG_COUNTER_RESTART_KICK_VALUE	    0x76

/* The maximum TOP (timeout period) value that can be set in the watchdog. */
#define DW_WDT_MAX_TOP		15

#define DW_WDT_DEFAULT_SECONDS	30

static bool nowayout = WATCHDOG_NOWAYOUT;
module_param(nowayout, bool, 0);
MODULE_PARM_DESC(nowayout, "Watchdog cannot be stopped once started "
		 "(default=" __MODULE_STRING