CAN轴控制流【6041，6040】

OSI七层模型、CAN、CiA、CANopen、CiA301CiA402和EtherCAT介绍_y_q_m的博客-CSDN博客

【代码】0x6040控制字。

有些厂家把状态字的bit9在CANOpen控制的时候是置1的，认为CANOpen就是远程控制，而有些厂家则无此处理。上面的控制方式是周期性的发位置指令给伺服，旧的指令还未到位的时候新指令已经下发，则伺服会立即更新指令，不会等到上一条指令执行完，两条指令中间也就不会有停顿。一共使用过三个厂家的伺服电机，控制字都是一样的，但是状态字各家有自己的处理，有一点小差别。如下是其中一家的文档。PP_MODE的控制是最复杂的，除了要给定位置和速度，还要控制控制字中的bit4和bit5才能更新指令。

从站发出报文：0x381 0x00 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 0xE8 0x03(16bit状态字，32bit 实际位置 1000，16bit 实际力矩 1000）主站发送报文：0x601 0x22 0x00 0x14 0x01 0x01 0x02 0x00 0x80。主站发送报文：0x601 0x22 0x01 0x14 0x01 0x01 0x03 0x00 0x80。报文：0x601 0x22 0x00 0x18 0x01 0x81 0x01 0x00 0x80。

NMT主机和NMT从机之间通讯的报文就称为。

CANoepn 伺服电机

使PDO进入预操作态（在预操作状态下才可修改参数，否侧容易报错）；主站发送报文：0x000 0x80 0x01(节点号）

机器人开发--CanOpen

首先熟悉了ds301,搞懂了sdo,Pdo,sync,heart beat,等协议基本知识，使用CAN协议分析仪通过sdo简单的进行修改pdo映射，修改控制模式等操作，然后将开源协议canfestival移植到实验板，设定好pdo的通信参数，包括cobid设置，同步方式等，然后就是映射参数，在这里要注意的是如果是动态映射，流程如下所示： //动态映射流程，直接写入会出现无法写入的问题      ...

伺服电机的几种常用模式及控制模式的设置(DS402)： https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/107808610 CANopen笔记3 – DS402运动控制子协议： https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6047469.html驱动器使用 —— DS402状态切换（个人笔记）： https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/1036613

本文简单介绍Canopen最常用的两个状态机。 NMT状态机 NMT消息属于Canopen中优先级最高的消息类型，Cob-ID=000h，描述的是总线通信当前处于什么状态，状态如何切换。状态切换通过0x000发送相应的数值。 如下实例，描述的是典型的一个状态切换过程。 驱动器上电后，首先进入boot up状态，可以收到000 82 01报文，其中假设NodeID=1。 如果初始化正常，会自动进入pre-op状态m，这个SDO可以正常通信。 当NMT发送000 01 00，如果驱动配置正常，可进入

ID 0x00 data: 01 00 启动所有远程节点。报文ID 0x604 是主站读取从站节点4的SDO服务数据。0x484状态字 6041 实际速度 606C。0x504控制字6040 控制速度 60FF。报文ID 0x584 是节点4的从站返回的报文。使用雷赛DM556-can 速度模式控制。主要用于初始化配置数据。控制速度和反馈速度一致。

想象CANopen的应用场景之一——电机控制 控制器通过CAN总线控制电机1和电机2。同时需要，电机1和电机2把实时的状态参数返回给控制器，两者之间大概有以下通信内容： 要完成这些通信项目，控制器和电机之间，必然要规定一个通信协议。比如，什么报文是控制启动/停止的，怎样的报文是调节速度的，怎样的报文是编码器信息等等。这个协议就是对象字典要描述的 对一个有11位ID和8个字节数据的标准帧。如果说11位的ID分类规定了CANopen一个大的报文类型，则对象字典对8个字节数据的意义作了描述。 字节0

转载地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/103625004在工业现场，伺服电机常被用于处理进行定位控制的场景。这也是伺服电机最基本的使用方式。那么CANOPEN总线型伺服电机是如何通过总线实现电机的定位控制的呢？这里就其实现方法分析给大家。当然，在进行控制使用之前，还应该对电机的参数进行匹配计算，这里不详说，主要分享进行定位控制的过程如何实现。和前面的速度模式一致，进行位置控制模式也需要通过以下操作实现。

本文深入解析CANOpen DS402协议中控制字6040与状态字6041的协同工作机制，是伺服电机状态机控制的核心。通过实战代码演示了在RTThread系统下，如何利用位掩码操作安全实现状态切换，并适配不同厂商设备，有效处理PP、VL、TQ等多种控制模式下的通信与异常，为工业自动化开发提供了一套可靠的标准化操作流程。

本文内容主要介绍了立迈胜一体化低压伺服CANopen通信的电机在汇川H5UPLC上的使用，本篇主要讲解环境的搭建以及软件自带的调试功能使电机运动起来。以上即是今天分享的全部内容，如果您有任何问题请及时联系我们，下次我们将带来关于自定义功能块控制电机轮廓位置、轮廓速度模式运行的讲解。4、添加EDS文件，在CANopen设备树列表右击选择导入EDS文件，选择对应的EDS文件，重启软件；点击TEST，选择USB，再点击测试，如下界面表示PLC与电脑通信连接成功，再点击确定即可；2、鼠标右击，选择添加CAN配置；

步运行使用库也可以，参考0x6040的赋值操作 0x00》0x06》0x07》0x0F 动作0x1F。这个雷赛0x6041的默认值有故障，需要程序修改0x6041的值0x250。FB块：Power实际操作的是0x6040和0x6041的值。根据实际设备【品牌】去官网搜索下载。跟ECAT总线有区别，伺服下面不需要再挂载402轴。2添加【CAN主站】：设置站号【默认127】。1添加【CAN总线】：设置通讯速率 1Mbps。这里我使用了【禾川CAN库】用轴组批量控制轴。参考【0x2000】段寄存器。