Verdi使用方法

verdi快捷键

g:在代码界面功能:输入行数跳转到某一行。在波形界面功能:get, signlas添加信号,显示波形。

x:在源代码中显示变量的值

shift+l或者L:重新加载设计   reload design

shift+a:输入需要查找的信号名,可使用通配符,可在所有文件中查找该信号。

在当前文件,查找信号,与gvim命令类似,按快捷键“/”,会跳出 Find string 对话框,输入需要查找的信号名。

当然也可以在菜单栏的搜索框进行查找。按中键拖入输入栏,然后点向上或向下查找,找同名信号

或者点击信号,按快捷键”Ctrl+f”,信号名就会自动输入到输入栏

代码窗口使用快捷键 shift+s,查找模块或者文件。

波形窗口按键shift+s可以将波形保存为xxx.rc格式文件,下次再使用按快捷键r可load上次保存的波形信号列表。

在代码窗口按shift+m,会在当前位置标记,然后等你追踪代码追踪到别的文件后,按住ctl_shiftl_+m 或者鼠标右键,选择previous mark可以跳到之前标记的位置。

在波形窗口中,按键shift+m使用mark功能标记一下,可以自定义名称和颜色,方便查找。

n    next, Search Forward选定信号按指定的值(上升沿,下降沿,both,指定Value)向前跳转
N    与n功能相同,方向向后

y    Keep Cursor at Centor(开关)移至中央并保持居中,再按取消固定居中f    full, Zoom All波形全部显示
z    Zoom Out波形缩小,一般配合鼠标放大非常方便
Z    Zoom In 波形放

b    begin移动Cursor到波形开头
e    end移动Cursor到波形结尾
r    restore signals 保存波形信号列表
h    hierarchy显示信号的绝对路径
H    Highlight(开关)是否高亮显示所选信号
m    move将信号移动到黄线位置
Delete    删除所选信号
Ctrl+Right Arrow    向右移动半屏
Ctrl+Left Arrow     向左移动半屏

c    color,调整所选信号的波形显示颜色,线的粗细和类型,非常方便Debug,如果波形界面没有生效,需要按下面

路径设置:Tools->preferences->waveform->viewoption->waveformpane->general->paint waveform with specified color/pattern

鼠标:
左键:用于选择信号
右键:调出菜单
中间:单击移动黄线,拖动信号可移动位置排列顺序
滑轮:上下滚屏
左键圈定波形范围:按选定缩放
双击信号波形: 跳转到代码,并用绿色高亮该信号
双击信号:按位展开(expand),Struct展开下一层。再双击折叠(collapse)
右键信号名->Bus Operations->Expand as Sub-bus->可以按指定位宽展开,比如512bits的信号分成4个128的,方便查看


菜单栏中的By:可以选择Search不同的值:Any Change, Rising Edge, Falling Edge, Bus Value等
信号可以分组,组合信号都可以Rename
右键 Add Blank 可以让信号分组看起来更清晰

信号窗口:如果需要拖动信号改变显示顺序,需要点击鼠标中键即滚轮选中需要拖动的信号,如图4所示,而黄色光标表示信号拖动后所处位置;改变黄色光标的位置也需要通过点击鼠标中键来完成,配合剪切、复制和粘贴信号等操作。

波形窗口:在波形窗口中最主要的是光标和标记的操作,可以由三个键的组合操作就能完成所有工作,

1. 通过鼠标左键控制光标的位置;

2. 通过鼠标中键控制标记的位置;

3. 通过鼠标右键放大光标和标记间区域的波形至整个波形窗口。在移动光标和标记时,要注意一个选项Waveform->Snap Cursor To Transitions,在使能该选项时,光标和标记始终处于信号波形变化边沿,如1-bit信号的上升沿或者下降沿;在不使能该选项时,光标和标记可以在信号波形任意位置

如何保存信号列表
在调试的过程中,你或许会打开很多窗口,同时你也会添加了很多信号,在下次调试的时候你仍然希望添加这些信号,可以通过保存信号的来实现这个想法。
File->Save Signal,把信号保存在*.rc 的文件中,下次打开仿真结果,通过Flie->Restore Signal 就可以看到希望的信号了。

verdi意外关闭

打开路径下的verdi.cmd记录了上一次的全部动作。 如果verdi意外关闭,可以使用verdi -play verdi.cmd来复原。

nWave里面的信号追溯源代码

Debug过程中,往nWave 里添加信号后,查看了信号波形,如果看到异常往往要回头看一下源代码。如果一时找不到了,find string当然可以找得到,但是需要输入一串字符,可能就不那么乐意了。

其实Verdi很贴心,可以直接把nwave里面的波形拖到nTrace里面,可以快速的找到要找的信号。

操作方法:nWave里面选择信号,如out_den

按住中键,直接拖到source code plane,然后放开,就会显示你要找的信号了

图片

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比析不同推力配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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