rtos移植到英飞凌tc27x 多核板子（CSA需要注意的问题）

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#tricore #rtos #smp #csa #tc27x

于 2022-03-28 14:17:48 首次发布

本文介绍将FreeRTOS移植到英飞凌tc27x平台，并解决SMP环境下任务核绑定导致系统崩溃的问题。通过合理设置任务亲和性，确保任务能在正确的核上运行，避免系统错误。

最近freertos已支持SMP，项目需要将它移植到英飞凌tc27x。发现任务没有绑定核，总是会crash。搞很久才找到原因。修正后，运行效果如下图，原因如下下图：（源码群477134729）

运行效果：

主要代码如下：

printf(" Starting core0\n");
    xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(qdata_t));
    xQueue1 = xQueueCreate(5, sizeof(qdata_t));
    int p0 = 0;
    xTaskCreate(taskFunc, "t0", 1024, &p0,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th0);
    vTaskCoreAffinitySet(th0, 1 << 0);
    int p9 = 9;
    xTaskCreate(taskFunc00, "t00", 1024, &p9,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th00);
    vTaskCoreAffinitySet(th00, 1 << 0);
#if 1
    int p1 = 1;
    xTaskCreate(taskFunc1, "t1", 1024, &p1,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th1);
    vTaskCoreAffinitySet(th1, 1 << 1|1<<2);
#endif

    int p2 = 2;
    xTaskCreate(taskFunc2, "t2", 1024, &p2,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th2);
    vTaskCoreAffinitySet(th2, 1 << 2|1<<1);
   
    vTaskStartScheduler();

原因：

这是官方datasheet，如上所示，只能在core1和core2之间任务可以在俩个核上调度，任务在core1或core2上跑后，不能再被core0调度，否者会crash。

因此，可以将某些任务绑定到core0，某些任务同时绑定core1和core2俩个核。

printf(" Starting core0\n");
    xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(qdata_t));
    xQueue1 = xQueueCreate(5, sizeof(qdata_t));
    int p0 = 0;
    xTaskCreate(taskFunc, "t0", 1024, &p0,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th0);
    vTaskCoreAffinitySet(th0, 1 << 0);
    int p9 = 9;
    xTaskCreate(taskFunc00, "t00", 1024, &p9,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th00);
    vTaskCoreAffinitySet(th00, 1 << 0);
#if 1
    int p1 = 1;
    xTaskCreate(taskFunc1, "t1", 1024, &p1,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th1);
    vTaskCoreAffinitySet(th1, 1 << 1|1<<2);
#endif

    int p2 = 2;
    xTaskCreate(taskFunc2, "t2", 1024, &p2,
    mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, &th2);
    vTaskCoreAffinitySet(th2, 1 << 2|1<<1);
   
    vTaskStartScheduler();