基于QT的无线遥控SLAM小车（一）

最新推荐文章于 2023-06-13 06:00:00 发布
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#SLAM #QT #小车
作者分享了从研究生阶段开始研究视觉SLAM技术的经历，包括在某机器人公司从事SLAM岗位的工作经验，以及个人设计并实现的一个结合双目视觉、IMU、激光雷达的移动机器人项目详情。

都已经研究生毕业一年了，时间太快了吧……

2016年的研一末期，老板给确定了偏向视觉SLAM的方向，从此走向了一条自己瞎搞的不归路

多谢自己的瞎搞，靠着毕设混到了现在某机器人公司SLAM岗位的一口饭

由于自己头铁，完全靠着自己想象中的SLAM感觉走

回想起来，学到了很多，虽然自己做的SLAM真的很辣鸡

 

  • 先上个装逼的渣渣宣传视频

https://v.youku.com/v_show/id_XNDI0NTU3NDAzNg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

 

  • 结构解析

 

  • 使用硬件
双目摄像头*宝上的模组，双目同步输出1
单线激光雷达北醒 te011
电机驱动LM298N2
WIFIMT76881
控制系统STM32F103C8T61
 74HC2451
 MPU92501
 ASM11171
电源模块10AH 12V1
  • 实现功能

1.基本实现了开题报告时候吹下的牛逼

2.双目视觉+IMU松耦合里程计，激光扫描匹配建图

3.移动平台作为下位机，通过WIFI模块与上位机笔记本互相传递数据

4.下位机实现一套完整的控制、数据中继、时间戳软对齐等功能

5.上位机实现一套基于QT的控制界面，实现数据接收、遥控建图等功能

6.设计与3D打印了一些结构、画了PCB，调了一堆软硬件

 

  • 硬件架构

  • 软件架构

 

  • QT上位机界面

QT的具体效果请看上面的视频，后面会介绍实现

 

  • 嗯，改天从硬件设计到软件算法实现详细的开讲自己做的这个辣鸡小车车……
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