【linux内核】- kallsyms

本文详细解析了内核开发中kallsyms的概念,它是内核导出符号表,用于调试映射、hook调用和Oops时提供符号名称。文章介绍了kallsyms的启用方法、查看方式以及其在定位内核地址和符号、调试中的关键作用。

在内核开发的过程中,我们会经常用到或者听别人提到kallsyms, 但是这个是什么东西,有什么作用呢,这里就来分析记录下。

一、何为kallsyms

kallsyms包含内核中所有导出的 符号表,名字大概的是 kernel all symbols。
在2.6版本内核中,为了更好地调试内核,引入了kallsyms信息。kallsyms抽取了内核用到的所有函数地址(全局的、静态的)和非栈数据变量地址,生成一个数据块,作为只读数据链接进kernel image,相当于内核中存了一个System.map.

二、如何才会有kallsyms

如果想要使用kallsyms,需要开启配置才行:
CONFIG_KALLSYMS=y
在操作系统中查看kallsyms命令:

[root@localhost boot]# cat /proc/kallsyms | head -10
0000000000000000 D per_cpu__irq_stack_union
0000000000000000 D __per_cpu_start
0000000000004000 D per_cpu__gdt_page
0000000000005000 d per_cpu__exception_stacks
000000000000b000 d per_cpu__idt_desc
000000000000b010 d per_cpu__xen_cr0_value
000000000000b018 D per_cpu__xen_vcpu
000000000000b020 D per_cpu__xen_vcpu_info
000000000000b060 d per_cpu__mc_buffer
000000000000c570 D per_cpu__xen_mc_irq_flags

当然也可以用另一种方式查看,其实就是说的System.map,在boot下面:

[root@localhost boot]# cat /boot/System.map-2.6.32-431.el6.x86_64 | head -10
0000000000000000 A VDSO32_PRELINK
0000000000000000 D __per_cpu_start
0000000000000000 D per_cpu__irq_stack_union
0000000000000000 A xen_irq_disable_direct_reloc
0000000000000000 A xen_save_fl_direct_reloc
0000000000000040 A VDSO32_vsyscall_eh_frame_size
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻动作中的应用性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻动作时的稳定性、能耗效率响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻等高难度动作时的控制效果能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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