【MATLAB教程案例72】通过MATLAB编程实现LQR控制器——控制对象为倒立摆模型

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目录

1.软件版本

2.LQR控制器的理论简介

3.LQR控制器的MATLAB编程实现

3.1倒立摆系统建模

3.2lqr控制器matlab编程

3.3lqr控制器的仿真

1.软件版本

matlab2021a

2.LQR控制器的理论简介

       线性二次调节（LQR，Linear Quadratic Regulator）控制器是一种经典的线性控制器设计方法，用于解决连续时间线性动态系统的控制问题。它旨在设计一个线性状态反馈控制器，以最小化系统状态的二次性能指标。LQR控制器通常用于连续时间系统，而其离散时间版本称为线性二次调节（LQG，Linear Quadratic Gaussian）控制器。

        LQR (linear quadratic regulator)，即线性二次型调节器，LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值，而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定，故此 Q、 R 的选择尤为重要。

        在设计LQR控制器之前，您需要明确您要控制的线性系统的数学模型。通常，这个模型可以用状态空间表示，其中包括状态方程和输出方程。状态方程通常表示为：