振动力学：欧拉-伯努利梁的弯曲振动

梁作为一种基本的结构元件，广泛应用于各类工程领域，其核心特征是主要承受弯曲变形。飞机机翼、直升机旋翼、发动机叶片、火箭箭体、武器炮弹发射筒、土木工程悬索桥、原子力显微镜等均可简化为梁模型。

现代工程实践中，梁的分析方法已经发展出多种理论：欧拉-伯努利梁理论（适用于细长梁）、铁木辛柯梁理论（考虑剪切变形）、复合材料梁理论（适用于各向异性材料）。

1. 欧拉-伯努利梁的弯曲振动方程

梁所承受的主要是受横向力的弯曲变形，因此在弯曲变形的平面内的横向振动也称为弯曲振动。梁的弯曲振动频率通常低于其纵向振动频率，因此弯曲振动跟更容易发生。

对于细长梁的振动，可忽略剪切变形以及截面绕中性轴的转动惯量影响，这被称为欧拉-伯努利梁（Euler-Bernoulli beam），图1。考虑这两种效应的模型称为铁摩辛科梁（Timoshenko beam）。

图1 欧拉-伯努利梁

考虑一个欧拉-伯努利梁，长度为$l$，其轴线设为$x$轴，在坐标$x$处的如下力学量记为：横截面面积$A(x)$、弹性模量$E(x)$、质量密度$\rho (x)$、截面关于中性轴的惯性矩$I(x)$。

横向位移用$w(x,t)$表示，沿梁的单位长度上分布有横向外力$f(x,t)$和外力矩$m(x,t)$。截面上的剪力和弯矩记为$Q$和$M$。欧拉-伯努利梁的弯曲振动方程为：
$$\rho A\frac{{\partial }^{2}w}{\partial t^2}+\frac{{\partial }^2}{\partial x^2}\left(EI\frac{{\partial }^{2}w}{\partial x^2}\right)=f-\frac{\partial m}{\partial x}$$

对于等截面梁，上述方程写为：
$$\rho A\frac{{\partial }^2}{\partial t^2}$$