手把手教用matlab做无人驾驶（十八）--Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame

                    Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成           

目录          

1.摘要（Abstract）

2.论文主要内容

3.Matlab代码实现与仿真

1.摘要

动态高速公路和市内场景的无人驾驶汽车安全处理包括生成合理的交通轨迹。为了解决全自动驾驶系统的实际需求，我们提出了一种与行为层紧密结合的半被动的轨迹生成方法。通过使用在Frenet坐标系下的最优控制策略实现街道的被动避障，该方法实现的长期目标为：速度保持、合并、跟车、停车。最后在一个模拟的典型的高速公路场景验证了该方法。

2.论文主要内容

论文通过下图给出了主要的结论：

这里，横向使用如下公式：

纵向使用速度保持公式：

最后组合：

3.Matlab代码实现与仿真

对上面公式的核心代码：

  for di=obj.MIN_ROAD_WIDTH: obj.D_ROAD_W:obj.MAX_ROAD_WIDTH
                %Lateral motion palnning
                for Ti=obj.MINT:obj.DT:obj.MAXT
                    
                    % Generate quintic polynomial for lateral plan using dynamics
                    % d0; start position offset
                    % dd0: start lateral velocity
                    % ddd0: start lateral acceleration
                    % di: Varoated lateral target lateral position
                    % ddT: lateral target velocity
                    % dddT: Lateral target acceleration
                    ddT=0;
                    dddT=0;
                    latPoly5 = QuinticPoly(d0, dd0, ddd0, di, ddT, dddT, Ti);
                    
                    %create a frenet trajetory