【MATLAB代码】二维非线性状态估计，EKF、UKF、CKF、PF对比。非线性滤波|卡尔曼滤波。订阅专栏后可查看完整代码

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运行结果

运行 EKFUKFCKFPF_2D.m 后，程序会完成平面非线性状态估计仿真，并对比扩展卡尔曼滤波 EKF、无迹卡尔曼滤波 UKF、容积卡尔曼滤波 CKF 和粒子滤波 PF 的估计效果。

本程序构造一个二维非线性系统。X轴状态采用经典非线性运动项，Y轴状态采用缓慢漂移并叠加弱非线性扰动；观测端对X轴使用平方非线性观测，对Y轴使用直接观测。程序会同时生成真实状态、未滤波状态和带噪声观测，并输出各算法的状态估计曲线、轨迹曲线、误差曲线和误差统计结果。

真实截图

程序运行后将生成以下图像，命令行窗口也会输出误差统计指标。

二维状态估计曲线：

二维平面轨迹对比图：

二维状态估计误差曲线：

总体误差统计柱状图：