【MATLAB代码】基于MVC的EKF和经典EKF对三维非线性状态的滤波，提供滤波值对比、误差对比，应对跳变的观测噪声进行优化。订阅专栏后可直接查看完整代码

本文所述的代码实现了改进的扩展卡尔曼滤波算法（MVC-EKF），针对三维运动估计场景，与经典EKF算法进行性能对比。代码通过引入Versoria函数优化协方差更新过程，显著提升了在测量异常值干扰下的状态估计鲁棒性。订阅专栏后可直接查看完整代码，代码粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行

运行结果

滤波后的状态曲线和真值曲线对比：

状态误差曲线对比：

程序结构：

MATLAB源代码

完整代码如下，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行：

% 基于MVC的EKF，含有与EKF的对比三维平面的运动估计
% 核心：目标跟踪或状态估计，通过Versoria函数优化协方差更新
% 2025-06-24/Ver1

clear; clc;