【MATLAB滤波】维度自适应的EKF代码|从1维~n维，根据状态量和观测量维度自动调整滤波器结构（自动匹配维度）|完整代码，带中文注释

原创 已于 2025-04-29 10:08:45 修改 · 293 阅读 · 1 GEO检测
标签
#matlab #开发语言 #滤波 #EKF
于 2025-04-29 10:07:23 首次发布

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本代码实现了一个扩展卡尔曼滤波（EKF）算法，用于多维非线性系统的状态估计。代码通过动态匹配状态量和观测量的维度（支持任意维度），解决了传统EKF实现中维度固定的局限性。其核心功能是通过融合过程模型与非线性观测模型，优化对系统真实状态的估计，有效降低噪声干扰。订阅专栏后，可查看完整的代码，可复制粘贴，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行

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运行结果

1维时的运行结果：
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3维时的运行结果：
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10维时的运行结果：
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维度调节方法

调节dim变量即可，如下：
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MATLAB源代码

% EKF 自动匹配维度
% 2024-12-26/Ver1
% 2025-01-16/Ver2：修复命令行只输出三维
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扩展EKF和ukf无迹卡尔曼滤波代码
06-25
扩展EKF和ukf无迹卡尔曼滤波代码压缩包 有一个共同的简单例子 进行对比 两个卡尔曼滤波分别写成两个函数 需要的欢迎下载
EKF正弦曲线跟踪代码.docx
02-18
EKF跟踪正弦曲线
EKF典型程序源代码（MATLAB环境）
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
02-08 300
在设计模型的时候，我尽量将运动模型设计得复杂一点，这样在后面用它更改的时候从难到简单会方便一点。欢迎订阅。
基于EKF的航线轨迹预测（完整代码）
tycodehh的博客
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简单地分析了轨迹追踪中基础算法EKF的由来和计算流程，也用简单的例子做了仿真实现，发现了EKF的些许不足，为将来的深入分析和改进提供了思路
EKF的matlab代码
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02-15 697
EKF是扩展卡尔曼滤波的缩写，它是一种用于状态估计的算法，常用于机器人、导航、控制等领域。下面是一个简单的EKF的matlab代码示例： % 定义状态方程和观测方程 f = @(x)[x(1)+0.1*x(2); x(2)+0.1*x(3); x(3)+0.1*x(4); x(4)]; h = @(x)[x(1); x(3)]; % 初始化状态向量和协方差矩阵 x = [0;0;0;0]; P ...
使用扩展卡尔曼滤波（EKF）融合激光雷达和雷达数据（Matlab代码实现）
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06-13 704
然而，这两者的输出是不同的，激光雷达的输出是笛卡尔坐标中物体的位置，而雷达给出物体在极坐标中的位置和速度。使用扩展卡尔曼滤波器是因为它可以融合非线性数据，在这种情况下是来自笛卡尔坐标和极坐标的数据。为了估计非线性测量，引入了雅可比矩阵。[1]杨春玲,倪晋麟,刘国岁,郑全战.转换坐标卡尔曼滤波器的雷达目标跟踪[J].电子学报,1999(03):121-123.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。行百里者，半于九十。
KF、EKF、UKF的matlab代码实现
SammySum的博客
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matlab实现KF、EKF、UKF
Python和C++实现简易的扩展卡尔曼滤波EKF
xiangxianghehe的博客
03-25 2028
扩展卡尔曼滤波器（EKF，Extended Kalman Filter）是一种非线性状态估计方法。下面是一个简单的二维EKF实现，输入为x和y坐标，输出为坐标(x, y)和速度(vx, vy)。
从零开始使用matlab实现EKF-SLAM算法（含完整代码）
mjmmm的博客
04-27 6574
扩展卡尔曼滤波器同步定位与建图 (EKF-SLAM) 算法建立在 EKF 的基础上，集成了 EKF 的功能，可解决机器人技术中最具挑战性的问题之一：同时定位与建图 (SLAM)。 EKF-SLAM采用EKF方法来同时估计机器人的状态和周围环境的布局，而无需事先了解位置。 这种双重功能对于在未知环境中运行的自主系统至关重要，使它们能够在绘制区域地图时有效导航。 EKF-SLAM 算法一直是自动驾驶车辆和机器人系统开发的基石，为处理现实世界环境中固有的不确定性提供了一个强大的框架。
EKF Simulink代码生成
zhenglu777999的博客
04-28 1684
1.新建模型 2.Simulink / User-Defined Functions 之 MATLAB Function EKF代码如下 function [P_upd,SOC_upd,Up_upd] = EKF(Noise, UL_ob, UL_pre, P_old, SOC_pre, Up_pre, Tao) Q = Noise(1); %过程噪声 R = Noise(2); %观测噪声 % --------------A矩阵，状态转移---------- A1 = 1; A2 ..
EKF滤波Matlab代码
qq_42373896的博客
11-02 1995
close all; clear all; %% 真实轨迹模拟 kx = .01; ky = .05; %阻尼系数 g = 9.8; t = 15; %仿真时间 Ts = 0.1; %采样周期 len = fix(t/Ts); %仿真步数 dax = 3;day = 3; %系统噪声 X = zeros(len, 4); X(1,:) = [0, 50, 500, 0]; %状态模拟的初值 %% 建立.
三维EKF实现无人机高精度悬停控制
最新发布
上市公司前技术负责人，20 年软硬件深耕 + 百人研发团队管理经验，名校理工科背景加持。从技术攻坚到团队掌舵，沉淀海量项目实战与管理心得，专注分享软硬件干货、疑难问题解决方案，既是靠谱知识传播者，也盼链接优质项目共成长。
12-31 698
本文提出了一种基于三维扩展卡尔曼滤波(EKF)的无人机悬停控制方法，将GPS、光流和气压计数据进行融合。系统采用6维状态向量（位置+速度），通过预测-更新框架实现传感器数据融合。GPS提供三维位置观测，光流转换为水平速度观测，气压计提供高度观测。基于STM32 HAL库实现了完整的EKF算法，包括预测步骤和三种观测更新。参数调优建议给出了过程噪声和观测噪声的推荐值，最终实现±0.5米水平精度和±0.2米高度精度的悬停控制。该统一框架简化了代码结构，提高了数据融合效果。
MATLAB编写的EKF和UKF滤波程序源代码 扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波的MATLAB程序
2504_94312458的博客
11-29 447
这个文件里塞了扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波的完整实现，还自带三维轨迹误差对比图。方位角观测的非线性特性在物体靠近原点时会急剧变化，这时候UKF的泰勒展开阶数更高，优势就出来了。这时候EKF的轨迹估计会像醉汉走路，UKF虽然也晃但还能保持大体方向。误差曲线图上UKF的蓝色线条明显更贴近零点，但在第25秒左右有个突然的抖动。，这模拟了现实中的运动阻力。当物体速度越快，减速效果越明显，这种非线性特性正是考验滤波器的关键。扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波的MATLAB程序，有误差对比图像和最大误差数字的显示。
【姿态解算】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现姿态解算附Matlab代码
matlab_dingdang的博客
03-11 1504
姿态解算是惯性导航系统（INS）中一项关键技术，它能够根据惯性传感器（如陀螺仪和加速度计）的测量值，估计载体的姿态信息。姿态解算算法有很多种，其中扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种广泛使用的算法，因为它能够同时处理非线性系统和高斯噪声。EKF算法原理EKF算法是一种非线性滤波算法，它将卡尔曼滤波算法扩展到非线性系统。EKF算法的基本原理如下：**状态预测：**根据上一时刻的状态估计和系统模型，预测当前时刻的状态。**协方差预测：**根据上一时刻的协方差估计和系统模型，预测当前时刻的协方差。
【逐行注释】三维EKF的MATLAB代码|附下载链接
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
08-25 821
CDF图像：CDF（Cumulative Distribution Function）是指概率分布函数的累积分布函数，用于描述连续随机变量的概率分布。CDF图像是指以随机变量为横坐标，以累积概率为纵坐标的图形，用来展示随机变量的累积概率分布。状态转移和观测都是非线性的，也就是说会涉及到雅克比矩阵的求解。使用fprintf这个输出的语句，后面引号内的紫色内容直接输出，%d为整型，在输出时%d的位置输出后面的计算内容。在figure后面加上hold on，可以固定住窗口上的图像，在绘制新图时，旧图不会被抹去。
【滤波】扩展卡尔曼滤波器（EKF）
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Yngz_Miao的博客
06-20 2万+
%matplotlib inline #format the book import book_format book_format.set_style() 我们发展了线性卡尔曼滤波器的理论。然后在上两章中，我们提出了使用卡尔曼滤波器解决非线性问题的主题。在本章中，我们将学习扩展卡尔曼滤波器（EKF）。EKF通过在当前估计点对系统进行线性化来处理非线性，然后使用线性卡尔曼滤波器对该线性化系统进行滤波。这是最早用于非线性问题的技术之一，也是最常用的技术。 EKF为滤波器的设计者设置了较大的数学挑战，因此我
【状态估计】【卡尔曼滤波kalman】UKF、EKF、粒子滤波PF学习与研究（Matlab代码实现）
weixin_67304359的博客
04-25 1044
卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种用于估计系统状态的强大工具，适用于线性动态系统和观测的高斯噪声的情况。但是，对于非线性系统和非高斯噪声的情况，卡尔曼滤波可能表现不佳。为了处理这些情况，人们开发了一些扩展的滤波方法，其中最常见的包括扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）和粒子滤波（PF）。1. **扩展卡尔曼滤波（EKF）**：EKF 是对卡尔曼滤波的一种扩展，用于处理非线性系统。它通过在线性化状态转移和观测方程来逼近非线性系统的动态。
【状态估计】EKF(扩展信息滤波), UKF(扩展卡尔曼滤波), EIF(无迹卡尔曼滤波)、SLAM(同时定位与建图)研究（Matlab代码实现）
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01-10 737
EKF、UKF和SLAM都是状态估计领域的重要技术。EKF适用于非线性程度较低的系统，UKF则具有更高的精度和稳定性，适用于非线性程度较高的系统。SLAM技术则让机器人或自主系统能够在未知环境中进行定位和建图，为各种应用提供了强大的支持。在选择具体的算法和技术时，需要根据实际应用场景和系统特性进行综合考虑。📚2 运行结果可视化部分代码：figurehold on;grid on;hold on;grid on;hold on;grid on;
调试EKF的MATLAB代码的关键点
matlabfilter的博客，所有代码可联系获取
11-02 921
EKF依赖于准确的状态模型和观测模型。确保以下内容准确：xkfxk−1uk−1wk−1xk​fxk−1​uk−1​wk−1​其中，xkxk​是状态向量，uk−1uk−1​是控制输入，wk−1wk−1​是过程噪声。zkhxkvkzk​hxk​vk​其中，zkzk​是观测向量，vkvk​是观测噪声。
一维卡尔曼滤波器的Matlab仿真
Ronnie_Hu的博客
11-05 1万+
介绍了一维卡尔曼滤波器的Matlab仿真。
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