STM32 实战笔记（五）软件I2C驱动MPU6050与姿态解算

1. MPU6050传感器基础解析

MPU6050是一款非常经典的六轴运动传感器，它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，通过I2C接口与微控制器通信。在实际项目中，我经常用它来做姿态检测，比如无人机平衡控制、运动追踪设备等场景。

三轴加速度计能够测量X、Y、Z三个方向上的加速度变化，包括重力加速度。通过分析这些数据，我们可以判断设备的倾斜角度和运动状态。三轴陀螺仪则测量物体绕X、Y、Z轴的角速度，用来检测旋转动作。

MPU6050支持多种量程配置，加速度计量程有±2g、±4g、±8g、±16g可选，陀螺仪量程有±250°/s、±500°//s、±1000°/s、±2000°/s。量程越大，测量范围越广，但分辨率会降低。在实际使用中，我一般会根据具体应用场景来选择合适的量程。

2. 软件I2C协议实现详解

2.1 I2C协议基础

I2C是一种常用的串行通信协议，只需要两根线：SDA（数据线）和SCL（时钟线）。软件I2C就是用普通的GPIO口来模拟I2C的时序，这样就不需要依赖STM32的硬件I2C外设了。

我选择软件I2C的主要原因是很灵活。硬件I2C虽然方便，但有时候引脚分配冲突或者需要同时连接多个I2C设备时，软件I2C就能派上用场了。而且软件I2C的调试相对直观，每个时序都能自己控制。

2.2 GPIO初始化配置

首先需要配置用于模拟I2C的GPIO引脚。我一般选择开漏输出模式，这样便于实现双向通信。开漏输出的特点是：输出0时引脚被拉低，输出1时引脚处于高阻态，由外部上拉电阻拉高。

void MyI2C_Init(void)
{
    /*开启时钟*/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    /*设置默认电平*/
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}

这里我把PB10作为SCL，PB11作为SDA。开漏输出模式下，需要外接上拉电阻，通常用4.7kΩ的电阻将SDA和SCL拉高到3.3V。

2.3 基本时序函数实现

I2C的时序有几个关键部分：起始条件、停止条件、数据发送、数据接收、应答信号等。每个时序都要严格按照时间要求来实现。

起始信号是在SCL高电平期间，SDA从高电平跳变到低电平。停止信号是在SCL高电平期间，SDA从低电平跳变到高电平。

void MyI2C_Start(void)
{
    MyI2C_W_SDA(1);
    MyI2C_W_SCL(1);
    MyI2C_W_SDA(0);
    MyI2C_W_SCL(0);
}

void MyI2C_Stop(void)
{
    MyI2C_W_S