基于Arduino的蓝牙通信

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#单片机 #信息与通信 #c++ #c语言 #物联网

于 2024-02-23 17:59:58 首次发布

基于Arduino的蓝牙通信

前言： 本文主要以Arduino小车中的蓝牙遥控作为案例来讲解蓝牙通信。了解相关编程和数据设计。
功能和结构上：一个舵机控制小车前排车轮转向（模拟阿克曼转向结构），另外两个舵机控制车前部两轴云台，云台上放置ESP32 CAM用来拍摄。超声波传感器用来自动避障、三路红外用来巡线。

本例中用到的硬件：
主控UNO或Nano，
扩展板1块（板载有源蜂鸣器和蓝牙接口），
TT马达4个，
舵机3个，
超声波传感器1个，
三路红外传感器1个，
ESP32 CAM1个，
电源等

1.了解蓝牙模块

1.1.介绍

BT05 低功耗4.0蓝牙

超低待机功耗 90uA~400uA
超远连接距离100英尺/60米
超快反应速度 0.4秒
兼容iOS等多平台
收发无字节限制,最高可达3K Bytes/秒

AT 指令只能在模块未连接状态下才能生效，一旦蓝牙模块与设备连接上，蓝牙模块即进入数据透传模式

AT指令集指南

1.2.引脚连接方式

准备TTL转USB模块和蓝牙模块：（用Arduino板CH340再通过软串口同样可以在串口调试器上调试，不需要转接器）
连接线路

2.串口调试助手（拓展，用于了解蓝牙AT命令）

2.1.打开即用串口助手

串口调试助手sscom下载

2.2.基础介绍

1.确认端口号正确，而且没有被占用（这很重要，否则打开串口失败，例如Arduino IDE选中了该COM号之后在这里选同一个就会报警告）；
2.勾选“加回车换行”，这样在输入指令时就不需要加回车换行；
3.波特率设置与蓝牙默认的保持一致（一般默认9600）；

更多获取蓝牙信息的操作请看上文AT指令集指南

3.蓝牙调试APP作为小车遥控器

3.1.安装APP(安卓）

下载安装(与串口调试同链接)

3.2.APP使用介绍

来自大佬的教程

4.蓝牙通信数据设计

从功能上考虑遥控时需要通信的数据结构，一种是布尔值，一种是字符值。什么情况下用布尔值，例如控制小车左转弯，当你按下按钮发送信息左转，松手就不左转，只有动作和不动作两种情况，所以用布尔值。当你遥控小车想要不同速度行驶，这时发送速度信息就是速度值，是一个过程变化的量，用一个字节-128~127作为通信。同理，舵机控制转向左右角度值也是过程变化的量，同样各占用一个字节

4.1.蓝牙助手端数据设计

在这里插入图片描述
云台和单点控制组成一字节，剩下运动模式继续排在下一字节。移动方向摇杆和速度滑杆使用单独一字节。
APP内的数据结构设置：

这里面的逻辑值设置先后排序与下一节中代码设计有对应关系，不能乱调换位置。关于数据传输、数据帧等更多相关详细内容欢迎查看之前博文串行通信

4.2.主控板端代码数据设计

数据位为5个字节，加上包头、校验和包尾共8个字节的蓝牙数据包。

byte RX_package[8] = {
   
   0};
typedef struct      //5字节分布：
{
   
   
  byte ControlMode; //遥控八位：bit0~7:原地左转0x01、原地右转0x02、云台左转0x04、云台右转0x08、云台向上0x10、云台向下0x20、方向盘回正0x40、蜂鸣器打开0x80；
  byte MoveMode;    //运动模式四位：bit0~3:自由控制模式0x01、避障模式0x02、循迹模式0x04、跟随模式0x08
  byte x_axis = 0;  //摇杆X轴
  byte y_axis = 0;  //摇杆Y轴
  byte speed = 0;   //速度控制（App端控件范围默认-128~127，要想速度从0开始，就要加上128）
}rx_buffer;

为了更好的调试蓝牙数据，采用了软串口，避免频繁拔掉rx/tx。同时避免串口阻塞，增加Serialcount清阻。下面的小样例测试代码用Nano板测试的，蓝牙的TX连接Nano的D4，RX连接D3引脚，可以获取到调试APP发来的信息。

#include<SoftwareSerial.h>
/*
*SoftwareSerial(rxPin, txPin, inverse_logic)
*rxPin：接收串行数据的引脚。
*txPin：传输串行数据的引脚。
*inverse_logic：用于反转输入位的含义（默认为正常逻辑）。如果设置，
                SoftwareSerial 将 RX 引脚上的低电平（引脚上通常为 0v）
                视为 1 位（空闲状态），将高电平（引脚上通常为 5V）视为 0 位
                。它还会影响写入 TX 引脚的方式。默认值为 false。
*/  
int myvalue =0;
int Serialcount = 0;
SoftwareSerial softSerial(4<