57、聚焦教学 - 学习过程的UGV - UAV协同控制

聚焦教学 - 学习过程的UGV - UAV协同控制

1 引言

机器人技术因其广泛的应用，在众多研究工作中备受关注。机器人在多个领域都有应用：
- 太空探索 ：如美国国家航空航天局（NASA）的好奇号机器人，用于进行领土侦察和样本收集。
- 工业领域 ：像库卡公司（KUKA AG）的KUKA机器人，利用机械臂进行基础设施建设，具备高速和高精度的特点，且可通过视觉进行控制。
- 医疗领域 ：例如达芬奇机器人，能够高精度地与患者进行交互，辅助手术、康复等工作。
- 安全领域 ：QinetiQ的Talon机器人可用于陆地和水域的监视。
- 运输物流领域 ：如RB - THERON机器人，具备自主移动能力，可在仓库内外进行货物导航。

机器人的操作和控制任务可以自主、半自主或通过远程操作完成，这就需要设计先进的控制器，而这些控制器的开发依赖于对机器人运动学和/或动力学特性的了解。

从移动性角度，可将机器人分为两类：
- 无人地面车辆（UGV） ：在地面（如土壤、路面或草地）上运行，通常配备轮子、履带或腿部用于移动。
- 无人飞行器（UAV） ：可以通过远程控制或使用重新编程的自动化系统自主飞行。

由于不同机器人具有不同的移动能力，它们是解决复杂移动任务的多功能工具，因此许多研究致力于开发这些机器人的协同控制器。

协同控制基