ros2笔记-7.1 机器人导航介绍

7.1 机器人导航介绍

7.1.1 同步定位与地图构建

想要导航，就是要确定当前位置跟目标位置。确定位置就是定位问题。

手机的卫星导航在室内 受屏蔽，需要其他传感器获取位置信息。

利用6.5 章节的仿真，打开并运行

会发现轨迹跟障碍物都被记录下来，但是转弯过程出现较大偏差。因此SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)被用来解决机器人定位和见图问题。

分为：激光slam,视觉slam 两种

7.1.2 机器人导航

分为3部分：全局路径规划、局部路径规划、恢复行为三部分。

全局路径规划：全局路径规划算法属于静态规划算法，根据已有的地图信息（SLAM）为基础进行路径规划，寻找一条从起点到目标点的最优路径。

局部路径规划：机器人根据全局 规划路径行驶的过程中发现障碍物时进行障碍物规避的局部避障策略，根据小范围环境重新创建一张局部的代价地图。然后进行路径规划，与全局路径规划相辅相成。

恢复行为：发现行走过程被挡住，没法绕过去，尝试脱困动作称为恢复行为。

7.2 使用 slam_toolbox 完成建图

安装slam_toolbox

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox

启动tool-box

bohu@bohu-TM1701:~/chapt7/chapt7_ws$ ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True
[INFO] [launch]: All log files can be found be