lla2enu和static

前言

在将经纬高转化为以起飞点为坐标原点的局部直角坐标系时，涉及确定起始点的问题，这里记录一下。

方法1：

直接加一个bool开关，只有在第一次从回调函数中订阅到gps信息的时候，才保存为起始点，并在之后关闭开关。

方法2：

static关键字
参考文章，言简意赅

自己试了一下：

#include <ros/ros.h>

using namespace std;

int test(int c)
{
  static int b=c;

  return b;
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "static");

  for (int i = 2; i < 5; ++i) {

    std::cout<<"test("<<i<<")="<<test(i)<<std::endl;

  }

  return 0;
}

运行结果如下:

只有第一次赋值成功了，如果后续不再对b进行修改，b的值将会保存第一次赋值时的结果。赋值语句static只运行了一次！！！！也就是第一次。