ROS2入门到精通—— 2-9 ROS2实战：Nav2常见的工程问题（参考3D视觉工坊）

1 全局路径规划常见的工程问题

① 最短路径并不是工程上追求的唯一目的

如何保证路径安全、合理，比如走狭窄通道？
（1）增大障碍物膨胀层 （2）voronoi planner

② 遇到大障碍物怎么处理（路径会反复，原地转弯，两边走）

（1）降低全局规划重规划的频率
（2）设置障碍物在代价地图保持的时间长一些，就是即使重规划，也会记住那边有障碍物，但是设置长了，灵活性会下降

③ 关键路口如果被挡住怎么处理（规划出绕很大一圈的路径）

暂停等待，如果消除了，继续前进

④ 走固定路线怎么实现

（1）在调度系统上大概经过几个点可以实现
（2）把全局地图动态参数关掉，只留静态层，发布相同的点，规划出来的路径一样

⑤ 不同区域规划不同的路径（有些区域可以后退，有些不可以，有些需要直接走直线）

• 运行期规划算法的切换

2 DWB调试的一些经验

（1）绕大障碍物原地转