Lanelet2高精地图1——Lanelet2简介

         Lanelet2是一个C++库，用于处理在自动驾驶情况下的地图数据。 它兼容并扩展了之前的lanelets库, 能够利用高清地图数据，以有效应对复杂交通情况下车辆所面临的挑战。 灵活性和可扩展性是应对未来地图挑战的一些核心原则。

Lanelet2地图采用分层结构，主要包括三层，分别为：
        1、物理层（physical layer，可观测到的真实元素）
        2、关联层（relational layer，与物理层相关联的车道，区域以及交通规则）
        3、拓扑层（topological layer）

设计Lanelet2地图基于以下原则：

        1、通过与可观察对象相关联来验证地图上的所有信息。

        2、地图需要覆盖到所有可能区域，包括道路外的部分。

        3、地图上各个车道和区域之间的交互作用必须是可识别和可理解的。必须能找出在哪些车道之间可能发生变道，或者在哪里可能由于交叉车道而引起冲突。

        4、必须包含有关road user使用的区域的信息以及适用于他们的交通规则。

        5、必须区分交通规则的来源及其对road user的影响。

        6、可扩展性/模块化。

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