TM32 标准库 PWM 输出实战：舵机角度控制、直流电机调速模块化驱动

一、项目原理说明

1.PWM 基础

PWM：定时器输出频率固定，通过修改占空比 (CCR 捕获比较值)，改变高电平时间。

ARR：自动重装载值，决定 PWM 频率
CCR：捕获比较寄存器，决定占空比

2. 舵机 SG90 参数

• 信号周期：20ms（50Hz）
• 0°：高电平 0.5ms → CCR=500
• 90°：高电平 1.5ms → CCR=1500
• 180°：高电平 2.5ms → CCR=2500

系统时钟 72M，预分频 PSC=71，ARR=19999，得到 50Hz PWM。

3. 直流电机调速

电机只关心占空比大小，频率一般 1‑20KHz；占空比越大转速越快。电机方向需要外接 L298N/L293D 驱动板，PWM 只负责调速。

注意：STM32 IO 不能直接驱动电机、舵机！舵机需要外部 5V 供电，单片机只输出控制信号。

二、硬件资源分配（STM32F103）

• TIM1_CH1 (PA8)：SG90 舵机 PWM 输出，50Hz
• TIM3_CH1 (PA6)：直流电机调速 PWM 输出，10KHz
• PB0、PB1：L298N 方向控制 GPIO

舵机：外部 5V 供电，GND 必须和单片机共地，否则舵机剧烈抖动。

三、模块化代码 标准库

pwm.h 底层 PWM 驱动头文件

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
#include “stm32f10x.h”

void TIM1_PWM_SG90_Init(void); //舵机50Hz PWM
void TIM3_PWM_Motor_Init(void); //电机10KHz调速PWM

void SG90_SetAngle(uint8_t angle); //设置舵机角度0~180
void Motor_SetDuty(uint16_t duty); //电机占空比 0~999

#endif
pwm.c
#include “pwm.h”

/**

• @brief TIM1 CH1 PA8 SG