STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---4（FreeRTOSConfig.h配置文件）

STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---1（Cortex-CM3中断优先级）

STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---2（FreeRTOS任务优先级）

STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---3（堆栈）

STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---4（FreeRTOSConfig.h配置文件）
 

目录

一、FreeRTOSConfig.h配置文件概述

二、configCPU_CLOCK_HZ

三、configTICK_RATE_HZ

四、configMAX_PRIORITIES

五、configMINIMAL_STACK_SIZE

六、configTOTAL_HEAP_SIZE

七、configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

八、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 

九、实例

       1、配置configMAX_PRIORITIES

       2、配置configTOTAL_HEAP_SIZE

        3、配置configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

        4、配置configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

        5、创建5个任务

        6、配置NVIC中断优先级组和抢占优先级和响应优先级

一、FreeRTOSConfig.h配置文件概述

        FreeRTOSConfig.h配置文件是由FreeRTOS官网提供给用户针对具体的某一款MCU并且独立于FreeRTOS内核的配置文件。

        要想实现STM32F103移植，必须熟悉FreeRTOSConfig.h配置文件中的以下几项（注：博主使用的FreeRTOS版本为FreeRTOS Kernel V10.2.1）。

         1、configCPU_CLOCK_HZ

         2、configTICK_RATE_HZ

         3、configMAX_PRIORITIES

         4、configMINIMAL_STACK_SIZE

         5、configTOTAL_HEAP_SIZE

         6、configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

         7、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 

二、configCPU_CLOCK_HZ

        写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率。（stm32f103芯片的晶振为72MHZ。）

​        配置此值是为了正确的配置系统节拍中断周期。

        例如，在STM32F10X中，FreeRTOS Kernel V10.2.1

#define configCPU_CLOCK_HZ            ( ( unsigned long ) 72000000 )

三、configTICK_RATE_HZ

        FreeRTOS系统自己的节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断FreeRTOS都会进行任务调度。

        系统节拍中断用来测量时间，因此，越高的测量频率意味着可测到越高的分辨率时间。但是，高的系统节拍中断频率也意味着RTOS内核占用更多的CPU时间，因此会降低效率。RTOS演示例程都是使用系统节拍中断频率为1000HZ，这是为了测试RTOS内核，比实际使用的要高。（实际使用时不用这么高的系统节拍中断频率）
  多个任务可以共享一个优先级，RTOS调度器为相同优先级的任务分享CPU时间，在每一个RTOS 系统节拍中断到来时进行任务切换。高的系统节拍中断频率会降低分配给每一个任务的“时间片”持续时间。

  例如，在STM32F10X中，FreeRTOS Kernel V10.2.1

#define configTICK_RATE_HZ            ( ( TickType_t ) 1000 )

  表示滴答中断（SYSTICK）1毫秒中断1次。

  如果想让滴答中断（SYSTICK）100微秒中断1次，可以如下进行配置

#define configTICK_RATE_HZ            ( ( TickType_t ) 100 )

四、configMAX_PRIORITIES

        配置应用程序最大可用的优先级数目。

  在FreeRTOS内核中，每个有效优先级都会消耗一定量的RAM，因此这个值最好不要超过你的应用实际需要的优先级数目，FreeRTOS官网建议，宏configMAX_PRIORITIES最大数目不要超过32，那么工程项目可以使用的任务的优先级号范围为（0～31）。

        每一个任务都会被分配一个优先级，任务的优先级值在0~ （configMAX_PRIORITIES - 1）之间。

        FreeRTOS任务优先级数值越小，表示任务优先级越低；FreeRTOS任务优先级数值越大，表示任务优先级越高。

        空闲任务的优先级为0（tskIDLE_PRIORITY），因此它是最低优先级任务。

        例如，在STM32F103中，FreeRTOS Kernel V10.2.1

#define configMAX_PRIORITIES		( 5 )

        程序中给任务分配优先级时，可用的优先级号为：（0～configMAX_PRIORITIES-1）。

        #define configMAX_PRIORITIES=5，因此工程项目中任务可用的优先级号范围为（0～4）。优先级号0被FreeRTOS内核固定分配给空闲任务；优先级号1，优先级号2，优先级号3，优先级号4都可以分配给用户任务。
        警告：优先级号5禁止分配给任务。如果优先级号5分配给任务，则会造成系统崩溃。

五、configMINIMAL_STACK_SIZE

        定义空闲任务使用的堆栈大小。

        通常此值不应小于对应处理器演示例程文件FreeRTOSConfig.h中定义的数值。

       例如，在STM32F103中，FreeRTOS Kernel V10.2.1

#define configMINIMAL_STACK_SIZE	( ( unsigned short ) 128 )

       在STM32F103中，堆栈大小不是以字节为单位，而是以字为单位的。在32位架构下，栈大小为128表示栈内存占用128*4=512字节的空间。

六、configTOTAL_HEAP_SIZE

        配置FreeRTOS任务栈可用的RAM总量。

        工程项目分配的所有任务都在该区域申请用户栈，每个任务的