CompanyH - 平台分布式调度

本文介绍了服务调度的原理,特别是在Hand平台上的实现。通过将服务注册到注册中心,平台能够分布式调度各个服务接口,执行特定功能。在开始开发前,需要确保HZERO平台、Nginx、Redis和MySQL等服务已启动。配置执行器和任务调度后,服务会根据预设的Cron表达式执行。文章还提到了如何在平台上创建调度任务,以及如何指定执行器和JobHandler。未来还将讨论带参数的请求集。

服务调度的原理:在hand的开放平台上(此平台包含了多个基础的服务),可以理解为是一个集合很多功能的注册中心,简单的理解。

我们将服务注册进注册中心后,由注册中心去调度相应的服务接口,比如调用服务的某一个接口,完成一个具体的服务的功能。这就是平台的分布式调度功能

开发前需要准备的工作是:HZERO平台已部署,并且已经安装了hzero-scheduler

 需要启动虚拟机上的Nginx服务器,Redis服务器,MySQL服务器

主机访问虚拟机的80端口就是访问Nginx,由Nginx导向前端页面

首先需要导入依赖

将服务引入注册中心微服务

 

配置中心 和Redis 、mysql相关的配置

配置执行器的名称

配置 注册网段 

编写调度任务代码

 

 

强调一点:JobHandler注解中的value就是当新建调度任务中的JobHandler

这里多起几个jobHandler,方便后面演示请求集

 

服务平台的调度服务页面包含了三大模块

 调度管理模块细分为三个小的模块:

执行器模块

运行的微服务,上面写的todo-service启动之后就会注册到执行器管理模块

 此时微服务已经注册进hzero平台了,但是我们的微服务中有三个job,需要分时间不同的场景进行调用,于是需要创建调度任务。如下图:需要指定执行器和jobhandler,以及Cron

待补充:带参数的请求集

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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