记录error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template struct ScalarBinaryOpTraits＜ceres::Jet＜T, N＞

最新推荐文章于 2026-08-19 10:51:35 发布

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本文档记录了在编译ceres和eigen3时遇到的常见错误，包括C++编译标准不匹配导致的'integer_sequence'错误以及eigen版本过低产生的'ScalarBinaryOpTraits'问题。解决方法是将C++编译标准设置为C++14，并确保eigen版本至少为3.3.7。如果eigen版本不同步，可以通过复制系统头文件来解决。参考博客链接提供了更多关于eigen升级安装的指导。

记录在编译含有ceres和eigen3时出现的bug,可能会在编译loam-livox中或f-loam出现。

1. 会出现/usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:64:16: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’ struct SumImpl<std::integer_sequence<T, N, Ns...>> {

的问题，是C++编译标准问题，将

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

即可解决。

2.后面又可能出现

error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template struct ScalarBinaryOpTraits<ceres::Jet<T, N>, T, BinaryOp> {

这是因为eigen库的版本需要eigen3.3.7以上，查看自己eigen安装

gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

以及

gedit /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

因为我之前装过eigen3.3.8，因此/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h 目录下的eigen为3.3.8版，但仍然出现上述问题，必须对比/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h下的版本和/usr/local/include/目录下的版本一致，可能是因为我之前升级了eigen版本没有做到同步，导致两个位置的头文件版本不对。

通过以下指令解决就能完成编译，而不需要重装eigen3。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

针对其他问题，eigen3升级安装问题可以参考博客

LOAM-Livox算法编译过程中出现的问题及解决方案_LacyExsale的博客-CSDN博客

标签

#c++ #开发语言 #ubuntu

分类游戏开发