QT实现三点求圆心

最新推荐文章于 2026-06-17 21:22:08 发布

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#计算机视觉 #算法 #几何学

前言

最近在搞机械臂的研究，其中涉及到的一个问题就是对于坐标系的确定；
现在使用的方案就是将机械臂放在下面，摄像头通过支架架在机械臂正上方40cm左右的位置，此时需要机械臂确定好坐标位置，通过原点坐标进而求出每一个舵机该转动的角度。
随着每一次系统的移动，坐标原点的位置可能会发生偏差，因此需要设计一种方案来确定坐标原点的位置，本次的设计方案为：
操作机械臂在平面上画一个同心圆。然后在同心圆内找到任意三个点（尽量分散一点，有利于减少误差）。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、操控机械臂画圆

这个步骤很简单的，可以让机械臂先摆正。然后动手画一个圆弧。或者是下位机控制机械臂握住马克笔，然后转半圈。

二、获取关键点坐标

当我们找到这三个点以后，此时可以控制摄像头进行识别。我的方案是通过写一个色块识别的程序，然后讲物块放在上面画的同心圆的三个任一点上面，此时，可以动手记录下来三个点的坐标。

色块识别代码（示例）：

void imgThread::startVideo()
{
    int i;
    int x,y;


    Mat Gray;   //灰度图
    Mat Otus;   //黑白图
    Mat Hsls;   //hsl格式图片

    Mat Frame;  //原图
    Mat dstImg;
    Mat dstImg2;

//    int h_min=156;//红色
//    int s_min=97;
//    int v_min=159;
//    int h_max=180;
//    int s_max=255;
//    int v_max=255;
    int h_min=100;//蓝色
    int s_min=76;
    int v_min=76;
    int h_max=124;
    int s_max=255;
    int v_max=255;
//    int h_min=26;//黄色
//    int s_min=160;
//    int v_min=155;
//    int h_max=34;
//    int s_max=255;
//    int v_max=255;
    VideoCapture capture(1 );    //读取外部摄像头
    capture.set(CAP_PROP_FPS, 120);//帧率 帧/秒
    //stopped = false;
    qDebug()<<"Frame.cols:"<<Frame.cols;//打印列位置
    qDebug()<<"Frame.rows:"<<Frame.rows;//打印行位置
    while(1)
    {
         if(!stopped)
        {
            capture >> Frame;//将视频帧读取到Mat矩阵
            dstImg = Frame(Range(20, 380), Range(135, 540));//裁剪
             Mat textimg=dstImg.clone();
             cv::cvtColor(dstImg,dstImg,COLOR_BGR2HSV);
             Scalar hsv_min(h_min,s_min,v_min);
             Scalar hsv_max(h_max,s_max,v_max);
             Mat dstimg=Mat::zeros(dstImg.size(),CV_8U);
              inRange(dstImg,hsv_min,hsv_max,dstimg);
             Mat element=getStructuringElement(MORPH_RECT,Size(5,5));
             morphologyEx(dstimg,dstimg,MORPH_DILATE,element,Point(-1,-1),4);
             Otus=dstimg.clone();
            getxy(Otus,x,y);    //寻找色块位置
            if(x!=-1||y!=-1)  //有位置才发
            {
                cv::circle(Otus,center, 10, Scalar(120, 120, 120), -1);
                emit sendxy(x,y);//发送位置信息
            }
            else
            {
                emit sendxy(-2,-2);    //没找到位置。
            }
            emit inDisplay(
                        QPixmap::fromImage(
                            QImage(
                                dstImg.data,
                                dstImg.cols,
                                dstImg.rows,
                                dstImg.step,
                                QImage::Format_RGB888)
                            .rgbSwapped()));
              //qDebug()<<"i="<<i++;
            emit outDisplay(
                        QPixmap::fromImage(
                            QImage(
                                Otus.data,
                                Otus.cols,
                                Otus.rows,
                                Otus.step,//访问图片像素
                                QImage::Format_Grayscale8)
                            .rgbSwapped()));
             }

     }
}

上面的那个是色块识别的核心代码，可以通过这个来找到物块的位置。

三、获取圆心

获取圆心的计算可以找这个大佬
文章链接
然后就是代码部分了；
作为一个刚入门的程序小白，自己就动手写了一个简单的程序来得到圆心的坐标以及半径。
最终的qt界面
将需要的内容放里面。
接下来对大家做一个介绍
寻找圆心算法：


QPointF Widget::tcircle(QPointF pt1, QPointF pt2, QPointF pt3, double &radius)
    {
        double x1 = pt1.x(), x2 = pt2.x(), x3 = pt3.x();
        double y1 = pt1.y(), y2 = pt2.y(), y3 = pt3.y();
        double a = x1 - x2;
        double b = y1 - y2;
        double c = x1 - x3;
        double d = y1 - y3;
        double e = ((x1 * x1 - x2 * x2) + (y1 * y1 - y2 * y2)) / 2.0;
        double f = ((x1 * x1 - x3 * x3) + (y1 * y1 - y3 * y3)) / 2.0;
        double det = b * c - a * d;
        if( fabs(det) < 1e-5)
        {
            radius = -1;
            return QPointF(0,0);
        }

        double x0 = -(d * e - b * f) / det;
        double y0 = -(a * f - c * e) / det;
        radius = hypot(x1 - x0, y1 - y0);
        return QPointF(x0, y0);
    }

计算并显示：

void Widget::on_button_0_clicked()
{
    pf0.setX(ui->Spinbox0->value());
    pf0.setY(ui->Spinbox1->value());
    pf1.setX(ui->Spinbox2->value());
    pf1.setY(ui->Spinbox3->value());
    pf2.setX(ui->Spinbox4->value());
    pf2.setY(ui->Spinbox5->value());
    pf3 = tcircle(pf0,pf1,pf2,radius);

    QString pointx = QString("中心(%1,%2) 半径%3").arg(pf3.x()).arg(pf3.y()).arg(radius);
    ui->lineEdit_4->setText(pointx);
    cout<<pf3.x()<<endl;
    cout<<pf3.y()<<endl;
    cout<<radius<<endl;
}

清除信息：

void Widget::on_button_1_clicked()
{
    pf0.setX(0);    //清除原来的信息
    pf0.setY(0);
    pf1.setX(0);
    pf1.setY(0);
    pf2.setX(0);
    pf2.setY(0);
    ui->Spinbox0->setValue(pf0.x());
    ui->Spinbox1->setValue(pf0.y());
    ui->Spinbox2->setValue(pf1.x());
    ui->Spinbox3->setValue(pf1.y());
    ui->Spinbox4->setValue(pf2.x());
    ui->Spinbox5->setValue(pf2.y());

    QString pointx = QString("请重新输入：");
    ui->lineEdit_4->setText(pointx);
}