QEP_FSM有限状态机框架

最新推荐文章于 2026-05-02 10:18:58 发布

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#QP #C语言 #嵌入式 #有限状态机FSM #软件框架

本文介绍了QEP_FSM，一种基于事件处理的有限状态机框架，它是QP软件框架的一部分。QEP利用函数指针表示状态，通过switch-case结构处理事件，简化了状态迁移和事件处理。QFsm类作为抽象基类，提供init()和dispatch()接口，状态和事件定义在应用层，使得状态机易于扩展和维护。QFsmDispatch过程涉及状态的进入和退出动作，同时处理状态迁移。这种设计减少了代码冗余，优化了资源占用。

QEP_FSM有限状态机框架

1. 有限状态机框架介绍

有限状态机在C语言或者C++中的典型实现方式主要包含以下几种：

嵌套的switch语句
状态表
面向对象的设计模式
基于以上方法的结合变体

典型的实现方法可以参考这篇博客，对嵌套switch和状态表的设计做了详细介绍：
C语言_有限状态机FSM: link

本文介绍一种新的有限状态机的实现方法QEP,是一种基于事件的状态处理方式，QEP是QP框架的一个组件，这里简单介绍一下QP框架。

QP(Quantum Platform, 量子平台，简称QP,)是一个用于实时嵌入式系统的软件框架，QP是轻量级的、开源的、基于层次式状态机的、事件驱动的平台。

QP由一个合乎UML规范的事件处理器（QEP），一个可移植的事件驱动实时框架（QF），一个小型化的运行至完成的内核（QK）和一个软件跟踪系统（QS）组成。

在这里插入图片描述

其中，QEP（Quantum Event Processor）是一个合乎UML规范的事件处理器。它使得UML状态机的直接编码（使用UML状态图）成为可能，并能生成高度可维护的C/C++代码。每一个状态机元素都精确无歧义地对应到唯一的代码片段。QEP完全支持层次化状态嵌套，这方便了子状态机的复用而无需重复进行编码。

2. QEP实现原理

QEP结合了状态表的设计方法，但是状态表的设计有一个缺陷，状态表通常是一个二维数组，数组的行和列表示状态和触发事件，数组元素则是事件处理的函数指针，当状态和事件比较多是，将需要大量的函数实现事件的处理。QEP则每个状态需要一个函数，函数中采用switch case结构处理事件。

QEP的创新点在于把状态映射为函数指针，QEP状态机提供给了标准接口init()和dispatch()。其中的核心结构是QFsm，是一个抽象类，不需要直接实例化，而是在创建实例状态的时候继承QFsm父类，派生出实际需要的状态，其中可以添加需要的状态变量。例如本例中，Bomb实例继承了QFsm类，但是有自己的状态便令timeout, code等。QEP事件处理器的结构如下：

QEP事件处理器的结构

2.1 QFsm结构

QStateHandler是QFsm中的核心结构，使用一个函数指针来表示状态，函数指针所指向的函数里面使用一个switch结构处理该状态下所有的事件，处理完事件返回一个状态值，已处理/忽略/需要状态迁移。

Q_TRAN宏中直接在需要状态迁移时改变了实例状态（myBomb）即状态函数指针，并且返回了一个状态值Q_RET_TRAN，dispatch根据这个返回的值判断是否进行状态切换，或者状态不需要切换继续执行当前状态。

这个宏的定义是有技巧的，是一个逗号表达式，return执行了逗号之前的内容，返回了逗号之后的值

这里定义的基本事件，是每一个状态必须有的

typedef  U8  QState;

typedef  QState  (*QStateHandler)(void *me, QEvent const *e);

typedef  struct  QFsmTag{
   
   
    QStateHandler  state;
}QFsm;

#define  QFsm_ctor(me_, initial_)  ((me_)->state = (initial_))

void  QFsm_init  (QFsm *me, QEvent const *e);
void  QFsm_dispatch  (QFsm *me, QEvent const *e);

#define  Q_RET_HANDLED ((QState)0)
#define  Q_RET_IGNORED ((QState)1)
#define  Q_RET_TRAN    ((QState)2)

#define  Q_HANDLED()        (Q_RET_HANDLED)
#define  Q_IGNORED()        (Q_RET_IGNORED)
#define  Q_TRAN(target_)    ((