webots python e-puck 集群通信案例

最新推荐文章于 2026-06-15 10:34:38 发布

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#python

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本文介绍了一种使用 e-puck 机器人实现 Vicsek 模型的方法，通过 Webots 平台进行模拟。主要内容包括：初始化 e-puck 机器人，设置通信模块，实现航向角的发送与接收，以及根据平均航向调整机器人的移动方向。

导入模块

from controller import Robot, Supervisor, Receiver, Emitter

实例化e-puck机器人对象，开启传感器，设定参数

# 初始化e-puck机器人模块
spvr = Supervisor()
robot_name = "e-puck_666"
robot_spr = spvr.getFromDef(robot_name)
timestep = int(spvr.getBasicTimeStep())		# 时间粒度默认为32毫秒
its_name = robot_spr.getField("name").getSFString()

# 初始化通信模块
# emt
emt = Emitter(name="emitter")
# rcv
rcv = Receiver(name="receiver")
rcv.enable(samplingPeriod=timestep)

# 电机
# motor
maxMotorVelocity = 6.28
initialVelocity = 0.5 * maxMotorVelocity
# left motor
leftMotor = spvr.getDevice("left wheel motor")
leftMotor.setPosition(float('inf'))
leftMotor.setVelocity(initialVelocity)
# right motor
rightMotor = spvr.getDevice("right wheel motor")
rightMotor.setPosition(float('inf'))
rightMotor.setVelocity(initialVelocity)

主循环（默认）

def cal_polarization_(phi):
    """
    计算极化指数
    """
    polarization = 0
    import math
    # vecs_x, vecs_y = [], []
    vec_ = []

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webots仿真——多机器人通信(C语言代码)

Anker_Evans的博客

06-22

4443

Webots中提供了无线通信模块： Emitter：通信发射模块 Receiver：通信接收模块 Emitter Emitter用来发射无线电、串口或红外通信信号。只能发送数据，不能接收数据。使用方法： Step1：添加一个robot节点，在robot节点的children子节点下添加emitter节点。 Step2：在emitter节点的children子节点下添加shape，为发射器建立一个三维外形。 (该步骤可以不做) Step3：配置发射器参数 type：用来设置信号...

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e-puck场景搭建

weixin_66540163的博客

05-20

733

可以注意到一个黑色的小窗口出现在三维视图的左上角。它显示了电子吸盘机器人的摄像头拍摄的图像。该图像将保持黑色，直到机器人的控制器明确启用相机。最后，单击右上角的“x”可以关闭它。在对话框中，选择PROTO节点（Webots项目）/robots/gctronic/e-puck/e-puck（Robot）。一个电子吸盘机器人应该出现在竞技场的中央。通过按Alt+左键单击+拖动，对机器人施加力。无法对WoodenBox节点施加力，因为默认情况下，它们没有质量，并且被视为粘在地板上。将新控制器与机器人链接。

Tutorial 1：Your First Simulation in Webots

qq_47997583的博客

03-21

963

从零入手第一个Webots入门案例

如何在webots中绘制运动轨迹

qq_34775654的博客

02-13

3361

我们希望在webots里仿真时，机器人的运动轨迹能够在3维仿真环境中显示出来。解决办法如下：添加一个Robot节点，并将其“supervisor”域设为“true”；使用VRML语言撰写一个Shape节点，该Shape节点是由点构成的，并将该节点由supervisor导入到仿真环境中；在1中Robot的控制器文件中，利用supervisor获取机器人质心的坐标，并将该点的坐标添加至2中的Shape节点中，然后将Shape中的点连接起来，便得到机器人质心的运动轨迹。 1 添加Robot节点

webots详细功能分析

远方雪的专栏

09-23

2417

Webots 作为一个功能强大的机器人模拟器，为用户提供了一个全面且灵活的仿真平台。其广泛的机器人模型支持、丰富的传感器和执行器集成、强大的物理仿真能力以及与 ROS 的紧密集成，使其在教育、研究和工业应用中具有重要价值。尽管在资源消耗和学习曲线方面存在一些挑战，但其开源特性和活跃的社区支持，为用户提供了持续改进和扩展的可能性。对于希望快速开发和测试机器人系统的开发者和研究人员，Webots 提供了一个理想的工具，通过虚拟环境中的高效仿真，加速了机器人技术的创新与应用。

基于Webots与ROS 2的机器人仿真环境搭建与避障控制实践

最新发布

chouchijiao8952的博客

06-15

446

机器人仿真技术通过在虚拟环境中模拟物理世界和机器人行为，为算法开发和系统验证提供了安全、高效的平台。其核心原理是通过软件模拟机器人动力学、传感器模型与环境交互，构建数字孪生系统。这项技术的价值在于大幅降低硬件成本与开发风险，支持快速迭代和复杂场景测试。在机器人操作系统（ROS 2）生态中，仿真环境成为连接算法设计到硬件部署的关键桥梁，广泛应用于教育、研究和工业原型验证。本文以Webots仿真器为例，结合ROS 2 Humble，详细讲解从环境配置、世界创建到控制节点开发的完整流程，并实现基于传感器反馈的避障

ERROR: cannot download default sources list from

zsl1373的博客

08-18

1万+

这是容易出现错误的地方，前面一般没有错误，有错误也很好解决，这个地方的错误一般不容易解决 sudo rosdep init 这个出现ERROR: cannot download default sources list from:笔者尝试了好多种方法，在我前面的博文中也有说这个问题的，更换热点，修改hosts文件等等，这些都是一些指标不治本的方法，跑 ros updata的时候仍然会出错，出错的原因在于因为一些众所周知的原因访问raw.githubusercontent.com出错，下面给出根本性.

【机器人仿真Webots教程】-Webots安装

Moresweet 猫甜

04-18

1万+

webots是一个开源3D移动机器人仿真框架。其为Cyberbotics公司旗下研发开源框架，为机器人的建模、编程和仿真提供了完整的开发环境。Webots内核基于开源动力学引擎ODE和OpenGL，可以在Windows、Linux和macOS上运行，并且支持多种编程语言(C/C++，Python，Java，MATLAB)。Webots的主要功能是机器人的建模、控制与仿真，用于开发、测试和验证机器人算法。其内核基于ODE引擎，动力学仿真效果较为真实。

python实现寻迹功能

qq_43006346的博客

09-07

3132

python 使用CV2库实现寻迹功能参考博客：https://blog.csdn.net/yzy_1996/article/details/85318179#commentsedit """ 使用python实现：寻迹的功能背景：可以用于小车的寻迹功能，赛道是白色部分，其余是黑色参考文献：https://blog.csdn.net/yzy_1996/article...

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准备条件 python https://ray.readthedocs.io/en/latest/index.html

Ubuntu20.04配置cartographer记录

Cristina的博客

04-17

824

然后再 sudo rosdep init ，rosdep update即可。这句话其实就是clone2个github上的代码，改为执行下面，即可。其实就是已经有生成好的list文件了，需要提前删除。被CSDN更新删除了。执行下面这句话报错，不知道应该怎么解决。虽然都安装了，但是仍然有报错，也就是忽略了。

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weixin_29071809的博客

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1155

通过以上内容，我们详细介绍了如何在 Webots 中进行多机器人仿真，并实现机器人之间的通信和协同任务。希望这些示例能够帮助你更好地理解和应用多机器人系统中的仿真技术。无论是简单的随机移动，还是复杂的编队控制和路径规划，Webots 都提供了强大的工具和支持，使得多机器人系统的研究和开发变得更加高效和直观。

Webots 2025a + ROS 2 Jazzy e-puck 机器人教程

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12-06

1830

Webots 2025a + ROS 2 Jazzy e-puck 机器人教程

ROS2的复杂环境下的模拟仿真-基于webots

远方雪的专栏

09-24

2968

ROS2（Robot Operating System 2）是ROS的继任者，旨在解决ROS1在实时性、安全性和可扩展性方面的不足。ROS2支持跨平台（包括Linux、Windows和macOS），并采用了DDS（Data Distribution Service）作为其通信中介，提升了系统的可靠性和实时性能。ROS2提供了丰富的功能包（Packages）、工具（Tools）和社区支持，使其成为机器人开发的首选平台之一。在ROS2环境下，常用的仿真软件包括Unity、Webots、Gazebo等。

技术分享 | 带你从webots中搭建第一个仿真环境

AMOVLAB(阿木实验室)

12-02

1561

前言前面的文章介绍了webots的安装和简单使用，今天我们来创建一个简单的webots世界和一个简单的控制器，该控制器会让机器人在世界中进行避障。废话不多说，现在就开始吧 1. 准备 webots世界其实是一个文件。文件中包含诸如物体在哪里、它们看起来像什么、它们如何相互作用、天空的颜色是什么、如何定义重力、摩擦力、物体质量等信息。它定义了模拟的初始状态。不同的对象称为节点，并在场景树中分层组织。 webots世界以.wbt 扩展名存储在计算机中。并且世界文件必须存在名为 worlds 的目录中。因此，我

E-puck2-webots下的仿真实现

当下可为，未来可期!

12-26

2099

Webots是专业的移动机器人仿真软件包。它提供了快速的原型制作环境，使用户可以创建具有物理特性（例如质量，关节，摩擦系数等）的3D虚拟世界。用户可以添加简单的被动对象或称为移动机器人的主动对象。这些机器人可以具有不同的移动方案（轮式机器人，有腿机器人或飞行机器人）。此外，它们可能配备有许多传感器和执行器设备，例如距离传感器，驱动轮，摄像机，马达，触摸传感器，发射器，接收器等。最后，用户可以对每个机器人进行单独编程以表现出所需的行为。Webots包含大量机器人模型和控制器程序示例，以帮助用户入门。

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6223

安装单机和哨兵，使用的是redis模块，所以下载redis即可，使用pip或者pip3命令来安装。 pip3 install redis 集群需要用到rediscluster模块，采用以下命令安装redis-py-cluster即可，最好指定版本 pip3 install redis-py-cluster=1.3.6 redis单机连接 import redis conn = redis...