位置、姿态与坐标系

原创 已于 2024-02-23 09:56:02 修改 · 1.5k 阅读 · 10
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#算法 #机器人 #线性代数
于 2024-02-23 09:48:20 首次发布

描述:位置、姿态与坐标系
  描述可用来确定一个操作系统处理的各种对象的特性。这些对象包括零件、工具和操作臂本身。在本章节中，我们将讨论位姿的描述以及包含这两个描述的统一体:坐标系。

位置描述

   一旦建立了坐标系，我们就能用一个3 * 1的位置矢量对世界标系中的任何点进行定位因为经常在世界坐标系中还要定义许多坐标系，因此必须在位置矢量上附加一信息，表明是在哪一个坐标系被定义的。在本章节中，位置矢量用个前置的上标来表明其参考的坐标系(除非在文中已明确说明)一例如，_{}^{A}\textrm{P}。这表明_{}^{A}\textrm{P}的数值是由沿着坐标轴{A}的距离表示的。每个沿着坐标轴的距离都可被认为是矢量在相应坐标轴上的投影。

图1 相对于坐标系的矢量   

  图1用三个相互正交的带有箭头的单位矢量来表示一个坐标系{A}。用一个矢量来表示一个点_{}^{A}\textrm{P}，并且可等价地被认为是空间的一个位置或者简单地用一组有序的三个数字来表示。矢量的

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