手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(一)目录详解

原创 已于 2024-01-03 09:43:58 修改 · 2.2k 阅读 · 19 GEO检测
于 2023-12-20 10:39:04 首次发布
本文介绍了ORB-SLAM3，一个用于无人机、机器人和增强现实的实时单目SLAM系统，重点解析了其Examples、Include和src目录的功能和作用，为深入理解代码提供指南。

四足机器人 SLAM 导航实战

从零实现 Unitree Go2 的 SLAM 建图与 ROS2 导航，手把手集成 slam_toolbox

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一.引言

二.关键目录

2.1Examples目录

2.2 Include目录

2.3 src目录

一.引言

    ORB-SLAM3是一种基于特征点的稀疏实时单目SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。它是ORB-SLAM系列模型的第三代版本，用于在无人机、机器人和增强现实等领域中进行实时定位和建图。

    ORB-SLAM3使用了一种特征点提取和描述算法，称为ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）。该算法能够提取图像中的稳定特征，并将其用于地图建立和相机定位。ORB-SLAM3的核心原理是通过分析特征点在连续帧之间的运动关系，实时地估计相机的位置和地图的结构。

    与前两代模型相比，ORB-SLAM3的改进之处包括更高的性能和鲁棒性、更好的鲁棒性、更大范围的运动估计和重建能力、多地图和多相机的支持等。此外，ORB-SLAM3还引入了一种基于语义的建图能力，可以使用语义信息来改善建图的精度和稳定性。

    总之，ORB-SLAM3是一种先进的单目SLAM系统，具有高性能、鲁棒性和扩展能力。它在无人机、机器人和增强现实等领域有着广泛的应用前景。

项目地址：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

四足机器人 SLAM 导航实战

从零实现 Unitree Go2 的 SLAM 建图与 ROS2 导航，手把手集成 slam_toolbox

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#算法 #orbslam #orbslam3 #Slam
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别再用 Excel 看气象数据了！我用 600 行 Python 写了一个专业级气象站管理系统，开箱即用
08-17 306
本文介绍了一款基于Python开发的气象基本站数据展示软件，采用Tkinter界面和SQLite数据库，实现轻量级气象数据管理。软件具有以下特点： 单文件运行，零配置启动，内置8个真实气象站和7天模拟数据； 六大功能模块：数据总览、实时监控、历史查询、统计分析、站点管理和用户管理； 支持双角色权限体系，数据可视化展示，CSV导出等功能； 适用于教学演示、小型气象站管理、项目汇报等场景； 代码结构清晰，注释完善，可作为Python桌面开发学习范例。 文章提供了完整源码和运行方式，强调用基础工具实现实用功能的设
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别再用 Excel 看气象数据了！一个 Python 文件搞定 8 个基本站的实时监控、历史回溯与统计分析，开箱即用
08-16 351
摘要：本文介绍了一款轻量级气象数据管理工具，采用纯Python+Tkinter+SQLite开发，实现单文件零配置运行。该软件内置8个气象站点7天模拟数据，提供数据查询、趋势分析、站点管理等功能，支持多角色权限控制。技术亮点包括：SQLite文件数据库存储、matplotlib可视化与Canvas降级方案、SHA-256密码加密、基于地理信息的模拟数据生成。适用于气象值班、教学演示、农业监控等场景，具有部署简单（仅需Python3.8+）、界面友好、数据安全等特点，特别适合个人用户和小团队快速搭建本地气象数
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我用一个 Python 文件撸了个彩票管理系统，开奖统计 + 智能选号全搞定，老板看了直呼内行！＞ ＞ 还在 Excel 里手动记开奖号码？还在对着一堆数字发呆算冷热号？今天给大家
08-16 173
零依赖：纯标准库实现，tkintersqlite3hashlib，不装任何第三方包单文件：整个系统就一个.py文件，拷贝到哪都能跑数据安全：密码 MD5 加密存储，删除操作二次确认UI 精致：自定义彩色号码球、悬停按钮效果、统一主题色，告别 Tkinter 原生丑界面策略可扩展：选号策略用函数式设计，新增策略只需加一个elif分支写在最后：这个系统是我个人兴趣之作，开源分享给大家。彩票有风险，投资需理性，工具只是辅助，娱乐为主。有任何改进建议，评论区见～
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【开源推荐】500 行 Python 撸一个企业级门禁视频监控系统，多路实时画面 + 访客管理全搞定＞
08-16 214
本文介绍了一个基于Python+Tkinter开发的轻量级企业门禁视频监控系统，支持本地部署、零依赖运行（可选OpenCV）。系统包含登录、多路监控、员工管理、门禁卡管理、出入记录、访客管理、数据统计六大模块，采用SQLite数据库存储数据，界面美观功能完整。项目特点包括：模拟/真实摄像头切换、门禁远程控制、自动数据统计、表格导出等，适合中小企业、课程设计或二次开发。使用简单，只需运行python main.py即可启动，默认账号admin/123456。
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[特殊字符] 还在用 Excel 管相亲资料？我用一个 Python 文件搞定了整个老年婚恋平台！
08-13 193
让技术真正服务于那些最需要帮助的人。中老年群体不该被数字化浪潮落下，婚恋机构也不该被昂贵的软件拒之门外。一个 1500 行的 Python 文件，或许就能让一位红娘少加几次班，让一位独居老人多一次相遇的机会。代码已开源，拿走即用。🌸 愿每一位老人，都能在夕阳里找到属于自己的温暖。技术栈：Python 3 + Tkinter + SQLite | 单文件运行 | 零第三方依赖 | 跨平台支持纯Pythontkinter打造企业级数据管理系统.zip资源-CSDN下载更多内容在主页👇热门内容👇。
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告别 Excel 崩溃！我用 300 行 Python 写了个桌面数据管理平台，CSV/JSON 随便导，老板看完直接让我开源
08-13 320
本文介绍了一款基于Python标准库tkinter开发的轻量级桌面数据管理工具，完美解决了中小团队在数据管理中的痛点。该工具无需安装第三方库，开箱即用，具有以下核心功能：支持数据的增删改查、实时搜索、数据校验；兼容CSV和JSON格式的导入导出；提供简洁直观的界面和实时状态反馈。适用于员工信息管理、客户跟进、库存台账等多种场景，特别适合Python初学者作为练手项目。工具采用模块化设计，300行代码实现数据驱动，未来可扩展SQLite持久化、Excel支持等功能。兼具实用性和教学价值，是Excel和重量级系
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还在用 Excel 管房子？我用 300 行 Python 写了一套公寓出租管理系统，房东直呼内行！
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告别 Excel 管库存！我用 200 行 Python 写了个商品管理系统，小店老板直接抢着要＞
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这是一款用纯Python开发的轻量级商品管理工具，专为小商户、个人卖家设计。程序采用Tkinter+SQLite技术栈，无需安装第三方库，300行代码实现核心功能：商品增删改查、智能搜索、库存预警、实时统计和数据导出。特色包括零依赖、数据本地存储、双击即用，解决了Excel管理易出错和商业软件臃肿的问题。支持便利店、维修店、微商等场景，代码开源可扩展为进销存系统。程序打包后仅5MB，包含完整源码和使用说明，是学习桌面开发的优质案例。
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[特殊字符] 告别手动重复劳动！我用 Python 写了个批量文件处理神器，同事用完直呼真香
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这个工具本质上是把 "日常文件操作中最烦人的重复劳动" 封装成了四个按钮。代码不复杂，但解决的是真实痛点 —— 我自己现在每天都在用，同事看到后也让我给他们拷了一份。如果你也经常被批量文件操作折磨，不妨试试这个小工具。Python开发的批量文件处理神器.zip资源-CSDN下载更多内容在主页👇热门内容👇python使用案例与应用_安城安的博客-CSDN博客软硬件教学_安城安的博客-CSDN博客Orbslam3&Vinsfusion_安城安的博客-CSDN博客网络安全_安城安的博客-CSDN博客。
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告别摸鱼！200 行 Python 打造专属番茄钟，专注效率直接拉满｜零依赖 + 本地存储 + 数据可视化
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《纯Python打造极简番茄钟：200行代码实现高效专注工具》 【需求痛点】现代人普遍面临专注力缺失问题，而市面番茄钟APP存在广告多、功能臃肿、数据不透明等问题。作者作为程序员，开发了一个仅用Python标准库的极简解决方案。 【核心功能】 三阶段自动循环：25分钟专注→5分钟短休→15分钟长休（每4轮） 可视化进度环：彩色动态显示剩余时间 全快捷键操作：空格开始/暂停，R/S控制阶段 本地数据存储：JSON格式保存统计记录 跨平台兼容：Windows/Mac/Linux通用 【技术亮点】 零第三方依赖：
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# 别再用纸质便签了！300 行 Python 打造你的专属「工作待办清单」，颜值与效率双在线＞
08-12 379
这篇文章介绍了一个用Python开发的轻量级桌面待办事项管理工具，主要特点包括： 零依赖、纯tkinter实现，仅300行代码，开箱即用 核心功能：优先级标记（高/中/低）、截止日期提醒、任务分类、筛选搜索、自动保存 数据本地JSON存储，方便备份迁移 简洁美观的界面设计，支持快速操作（双击完成、快捷键删除） 实用场景：工作学习任务管理、家庭琐事记录等 该工具针对传统待办方案的痛点（复杂、联网依赖、数据不安全等）提供了轻量级解决方案，适合Python初学者学习GUI开发，也适合需要简单高效任务管理的用户直接
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年会抽奖还在抓阄？我用 Python+Tkinter 做了个可视化抽奖器，同事们都玩疯了
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【摘要】一款轻量级Python抽奖工具，采用Tkinter原生GUI开发，仅200行代码实现开箱即用的抽奖功能。支持名单批量导入（兼容Excel复制粘贴）、多轮抽奖自动去重、中奖历史记录查看，并带有仪式感十足的动态滚动效果。无需安装第三方库，单文件运行，适用于年会、课堂点名、团建分组等多种场景。工具已开源，提供跨平台支持，用户可自由定制界面参数。核心特色包括：60ms/次的动画效果、1-50人批量抽取机制、实时更新的中奖池管理，有效解决传统抽奖方式存在的重复中奖、体验生硬等问题。
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08-02 20
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【优质资源】输电电气资源包
08-02 146
该资源为2022年1月发布的输电电气专业软件工具包，提供电气设计、仿真分析等实用功能，适用于电力系统相关工程技术人员。下载链接来自CSDN平台，需登录后获取。文件为压缩包格式，包含输电线路设计、电气计算等模块，可辅助完成电网规划、继电保护配置等专业工作。注意需核实软件兼容性及版权信息，建议在合规前提下使用。
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【摘要】安装faster-whisper依赖PyAV时出现构建错误，提示缺少pkg-config工具。解决方法为在Linux系统执行命令安装依赖项 随后继续安装流程即可。文末附博主技术博客资源推荐，涵盖Python应用、SLAM、网络安
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本文分析了OpenSSH服务器(sshd)的配置文件解析器代码，主要功能是读取和处理sshd_config配置文件。代码结构包含文件头部信息、版权声明、头文件包含、静态函数声明和全局变量声明。核心功能包括初始化函数、算法组装、主机密钥管理、默认值填充、配置解析核心逻辑、匹配条件处理和包含文件处理。关键数据结构包括配置选项枚举和关键字表映射。主要特性支持条件配置、路径处理、算法协商、网络配置和安全特性。代码特点体现在严格的错误处理、内存管理、平台兼容性和配置继承机制上。该模块是OpenSSH服务器的核心配置管
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openssh-master代码分析-scp.c
12-24 351
本文分析了OpenBSD系统中scp命令的完整实现代码。scp是基于SSH协议的安全文件传输工具，支持本地与远程主机之间的加密文件传输。代码结构包含许可证声明、全局变量、核心函数（如do_cmd执行远程命令）、数据传输函数（source发送、sink接收）以及辅助功能。关键特性包括原子I/O操作、带宽控制、递归目录复制和文件属性保留。安全设计上避免SUID root，采用pledge沙箱机制，并严格验证输入。该实现通过管道连接SSH建立加密通道，遵循Unix哲学，实现了可靠的安全文件传输功能。
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openssh-master代码分析-sc25519.c
12-24 271
本文介绍了Ed25519椭圆曲线数字签名算法中的标量运算模块实现。该模块包含核心算术运算函数，如标量的模加、模减、模乘和模约减，以及将标量转换为窗口格式用于高效标量乘法的功能。代码采用Barrett约减算法进行模运算，支持3位和5位窗口优化，并实现了标量的交错表示以支持批量运算。所有运算设计为常数时间执行（除明确标记为可变时间的函数外），使用小端存储格式且无动态内存分配。该模块是Ed25519签名算法处理私钥和临时值的核心组件，具有高效性和安全性特点。
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openssh-master代码分析-sandbox-systrace.c
12-24 261
OpenSSH在OpenBSD系统上实现了一个基于systrace的安全沙箱机制，用于限制SSH预认证阶段的子进程权限。该机制采用白名单模式，仅允许必要的系统调用（如内存管理、基本I/O和时间获取），而明确禁止危险操作（如打开文件）。核心流程包括：子进程自我暂停、父进程配置systrace策略、父进程唤醒子进程。通过这种设计，在保证SSH必要功能的同时，最大限度地减少了攻击面，防止权限提升或信息泄露。
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openssh-master代码分析-sandbox-solaris.c
12-24 253
摘要：本文分析了OpenSSH在Solaris系统上的沙箱实现代码，该代码通过Solaris权限管理机制创建严格受限的执行环境。主要特点包括：从基本权限集开始逐步删除非必需权限，仅保留使用已打开文件描述符的最小权限；采用三层权限设置（允许的、限制的和可继承的）；并通过条件编译确保不同Solaris版本的兼容性。这种设计遵循最小权限原则，能有效防止权限提升攻击，即使SSH服务被攻破，攻击者也仅能在极度受限的环境中操作。代码结构清晰，包含初始化、子进程应用、父进程清理等功能模块。
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openssh-master代码分析-sandbox-seccomp-filter.c
12-24 263
本文分析了OpenSSH预认证阶段的Linux seccomp沙箱实现代码。该沙箱通过BPF过滤器严格限制子进程权限，仅允许必需的最小系统调用集（如内存操作、进程控制等），同时拒绝可能泄露信息的文件系统调用。关键安全特性包括：架构验证、参数过滤、默认拒绝原则，并结合资源限制与NO_NEW_PRIVS机制，形成深度防御体系。即使存在漏洞，攻击者也无法执行特权操作或逃逸沙箱。代码实现包含调试支持、字节序处理和多架构兼容性设计，为SSH预认证提供了强有力的安全隔离。
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5 STM32学习板入门视频教程 STM32硬件资源
12-23 544
本文介绍了STM32硬件学习资源与开发工具选择指南。主要内容包括：1）HJ-link仿真器的选配建议和使用方法；2）STM32开发板的硬件资源（输入输出设备、扩展接口等）；3）学习工具推荐（万用表、仿真器、最小系统板等）；4）慧净电子系列开发板特点及适用场景；5）知识小结对比不同型号开发板的功能亮点与技术参数。文章为初学者提供了完整的STM32学习路径建议，强调从最小系统板入门，并推荐性价比高的国产设备，帮助开发者合理规划学习投入。
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4 STM32学习板入门视频教程 STM32芯片功能介绍
12-23 1035
本文详细介绍了STM32系列微控制器的分类及特性。STM32按性能可分为高性能(F4/F7/H7)、超低功耗(L0/L1/L4/L5)、主流级(F0/F1/F3/G0)和无线(WB)四大类，内核涵盖Cortex-M0到M7。重点分析了STM32F103系列的技术参数，包括72MHz主频、10-64KB SRAM、32-512KB Flash等配置差异。文章还详解了芯片选型要点、内部资源、引脚功能及最小系统设计方法，并提供了开发板选型建议。适合嵌入式开发者全面了解STM32芯片特性及开发基础。
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3 STM32学习板入门视频教程 为什么选择STM32
12-23 641
本文详细介绍了STM32系列微控制器的技术特点与应用优势。主要内容包括：1）STM32基于ARMCortex-M内核，具有高性能、低功耗（0.19mW/MHz）和丰富外设等优势；2）对比分析Cortex-M3与ARM7架构差异，突出STM32在速度（达ARM7的2.25倍）、中断响应（240个独立中断）等方面的改进；3）重点剖析STM32F103系列，涵盖其72MHz主频、32KB-1MB存储配置及多种通信接口特性；4）提供选型建议，推荐初学者使用48脚STM32F103C8T6开发板入门。文章还梳理了ST
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2 STM32学习板入门视频教程 STM32学习方法
12-23 704
本文介绍了STM32学习的系统方法：1）学习路径建议从寄存器到库函数再到嵌入式系统；2）需要准备开发板、掌握C语言和MDK开发环境；3）重点学习GPIO、中断、定时器等基础外设；4）推荐ST官方手册、配套视频教程和项目实践。强调"学中做，做中学"，避免直接跳学高级功能，建议通过智能小车等项目循序渐进地提升技能。
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1 STM32学习板入门视频教程 STM32基础知识
12-23 735
本文介绍了STM32F103C8T6入门教程，重点讲解了学习STM32所需的基础知识、芯片架构和常用型号。内容包括：电路基础、C语言编程等必备技能；ARM与ST的分工合作；不同容量型号的特点对比；多时钟源架构的时钟树原理；推荐使用开发板进行实践学习的方法。教程适用于从51单片机过渡到STM32的开发者，强调通过项目实践掌握GPIO、定时器等外设模块的使用，并提供从基础到进阶的学习路径建议。
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基于Uniapp的手机维修交流小程序
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本文介绍了技术博主"安城安"的博客资源，涵盖Python应用、软硬件教学、Orbslam3&Vinsfusion、网络安全等热门内容，并推荐了新书《Python实用小工具开发教程》。同时展示了uni-app维修应用的目录结构，包含首页、商城、论坛和个人中心等模块。文章结尾邀请读者关注博客并期待交流反馈，提供了CSDN博客和个人网站的访问入口。全文重点突出技术分享和交流互动。
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openssh-master代码分析-sandbox-rlimit.c
12-11 252
本文分析了OpenSSH中基于资源限制(rlimit)的进程沙箱实现代码。该沙箱通过将子进程的文件大小(RLIMIT_FSIZE)、文件描述符数量(RLIMIT_NOFILE)和进程数(RLIMIT_NPROC)等资源限制设为0，在用户认证前提供基本的安全隔离，防止子进程创建新文件、打开文件描述符或创建新进程。代码采用条件编译控制功能开关，具有最小化依赖和良好兼容性特点。虽然这种基于rlimit的沙箱机制相对简单，不如现代沙箱技术强大，但在老旧系统上仍能提供基础的安全防护。
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openssh-master代码分析-sandbox-pledge.c
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摘要：本文分析了OpenSSH中基于OpenBSD系统的沙箱模块实现代码，该模块使用pledge()系统调用对子进程实施严格权限限制。代码通过条件编译启用沙箱功能，在子进程中仅保留标准I/O操作权限("stdio")，父进程主要负责记录子进程PID和内存管理。这种设计体现了最小权限原则，有效降低认证过程中的安全风险，相比其他沙箱机制更简洁高效。
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openssh-master代码分析-sandbox-null.c
12-11 243
本文介绍了一个SSH服务的空沙盒桩代码实现。该代码在系统未启用真实沙盒功能时，提供虚拟实现以满足SSH程序接口要求，确保代码能在无沙盒环境下正常运行。代码包含沙盒结构定义、初始化函数、子进程设置函数、父进程清理函数等空实现，使用ISC许可证授权。这是一个桩实现(stub implementation)，主要用于开发测试、系统兼容和简化配置，在真实部署中会被其他沙盒实现(如sandbox-systrace等)替代。
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