matlab与ROS通讯的流程（）

Ip地址的查看：

Ubuntu中用ifconfig查看IP

Windows中用ipconfig查看IP地址

连接步骤：

1.在Ubuntu的终端中输入以下命令打开~/.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

2.在打开的.bashrc文件的末尾增加下面的命令(该IP是Ubuntu系统的)

export ROS_IP=192.168. 16.32

3.在Windows的Matlab的命令窗口输入以下命令(IP同上, 11311是端口号)

setenv('ROS_MASTER_URI','http:// 192.168. 16.32:11311')；

4.在Ubuntu中运行roscore命令,然后在Matlab中运行rosinit命令，此时就可以和Master主节点建立通讯

此时matlab和ROS中都可以执行的指令如下：

查看节点指令：
rostopic list

查看topic 信息指令：rostopic info chatter

打印topic 信息指令：
rostopic echo chatter

发布消息步骤：

1.创建发布器

chatterpub =rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String);

2.填充数据

chattermsg =rosmessage(chatterpub);chattermsg.Data ='hello world';  %%此处为发送的数据send(chatterpub,chattermsg)         %%发送该数据，运行一次发送一遍

3.在ROS主机上运行

rostopic echo /chatter;

此时，每当在matlab端调用一次 “send(chatterpub,chattermsg)” 函数，在ROS端就会打印一次 “hello world” 

很早前摘抄总结的，忘记参考的是哪篇文章了，在此记录一下，侵权可删除