Ethercat解析（九）之过程数据

主站通过过程数据对象（ProcessData Objects (PDOs)）来获取从站的输入输出。
① 读取：通过SII从eeprom（一般存放的固定的PDOs数据）中读取。
② 写入：使用COE进行配置PDOs。

应用层可以在周期数据交换中注册一个PDOs条目，所有注册的PDOs条目之和通过逻辑寻址定义了过程数据映像（processdata image）。
通过创建域（Domains）可以方便的管理过程数据映像，域允许分组PDO交换。域还负责管理pdo交换所需的数据报结构。域的数据交换过程是强制性的，所以至少有一个。

为什么提出域的概念？
答：每一帧最大传输EtherCAT数据的大小受以太网数据帧大小的限制。其大小的值为以太网帧的最大值减去EtherCAT数据报头的大小：1500-2-12-2=1484字节。假如过程数据映像的大小超过了1484字节，那么就需要将该数据映像分割成多个帧来传输。那么域将会自动的管理这类的问题。

有些数值像温度这样的PDOs数据值并不是频繁变化的，所以高频率的交换这些变化缓慢的PDO信息将会造成带宽的浪费，创建多个不同的域对PDOs进行分组管理和不同周期数据交换就可以解决这个问题。对于域的个数，并没有数量上的限定，但是由于每个域要占用从站一个FMMU，所以域的个数将会受到从站FMMU个数的限定。