激光雷达点云投影到图像

最新推荐文章于 2026-05-22 10:43:00 发布

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#数码相机

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本文详细介绍了如何准备激光雷达与相机的数据，包括内参矩阵和外参矩阵的获取，以及如何使用这些参数将点云投影到图像上，并提供了一段示例代码。同时提醒读者cam_lidar_calibration包中的投影可能存在问题，建议采用文中提供的方法。

本文旨在记录一些关于激光雷达点云投影到图像的心得。

一、数据准备

1.相机内参（intrinsic matrix），获得方法见ROS功能包camera_calibration标定相机内参_ros camera calibration-CSDN博客

2.激光雷达与相机的外参（extrinsic matrix），获取方法见cam_lidar_calibration

3.同时采集的点云和图像

二、相关代码

1.定义内参矩阵 Camera_inMat

        cv::Mat Camera_inMat = cv::Mat::zeros(3, 3, CV_64F);
        Camera_inMat.at<double>(0, 0) = 1452.65;
        Camera_inMat.at<double>(0, 2) = 969.05;
        Camera_inMat.at<double>(1, 1) = 1453.85;
        Camera_inMat.at<double>(1, 2) = 595.991;
        Camera_inMat.at<double>(2, 2) = 1;

2.定义外参矩阵 transformMatrix_l2c