华测导航GPCHC协议ROS驱动包，CGI610、410接收机，NavSatStatus、GPSFix和普通格式

最新推荐文章于 2026-04-28 09:46:29 发布

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#自动驾驶 #c++

文章详细介绍了ROS中处理GPS数据的几种消息类型，包括sensor_msgs/NavSatFix、sensor_msgs/NavSatStatus、gps_common::GPSFix以及sensor_msgs::Imu，并展示了如何将数据流分割并转化为相应的话题发布。同时提到了Ubuntu20.04和ROSnoetic环境下，结合华测CGI610设备的数据处理过程。

一、消息类型

1.1 sensor_msgs/NavSatFix

官方介绍：sensor_msgs/NavSatFix Message

# Navigation Satellite fix for any Global Navigation Satellite System
#
# Specified using the WGS 84 reference ellipsoid
# 用于WGS84椭球坐标系

# header.stamp specifies the ROS time for this measurement (the
#        corresponding satellite time may be reported using the
#        sensor_msgs/TimeReference message).
# header.stamp 使用ROS时间，卫星时间用sensor_msgs/TimeReference

# header.frame_id is the frame of reference reported by the satellite
#        receiver, usually the location of the antenna.  This is a
#        Euclidean frame relative to the vehicle, not a reference
#        ellipsoid.
# header.frame_id 是卫星接收器报告的坐标系，通常是GPS天线的位置。
# 这是相对于车辆(中心)的欧几里得坐标变换，而不是参考椭球坐标系。
Header header

# satellite fix status information
# 卫星定位状态信息
NavSatStatus status

# Latitude [degrees]. Positive is north of equator; negative is south.
# 纬度，单位是 度
float64 latitude

# Longitude [degrees]. Positive is east of prime meridian; negative is west.
# 经度，单位是 度
float64 longitude

# Altitude [m]. Positive is above the WGS 84 ellipsoid
# WSG 84椭球体下的高度，单位m
# (quiet NaN if no altitude is available).
float64 altitude

# Position covariance [m^2] defined relative to a tangential plane
# through the reported position. The components are East, North, and
# Up (ENU), in row-major order.
#位置协方差[m ^ 2]: 相对于切线平面的位置协方差。 组件是East，North和Up（ENU），按行优先顺序排列。
# Beware