Colmap 实用教程 —— 整体介绍

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工程文件结构

+── images # 对应重建图片数据集
│   +── image1.jpg
│   +── image2.jpg
│   +── ...
+── sparse # 稀疏重建结果
│   +── 0
│   │   +── cameras.bin
│   │   +── images.bin
│   │   +── points3D.bin
│   +── ...
+── dense # 稠密重建结果
│   +── 0
│   │   +── images # 去畸变图像
│   │   +── sparse
│   │   +── stereo
│   │   +── fused.ply # 稠密点云
│   │   +── meshed-poisson.ply
│   │   +── meshed-delaunay.ply
│   +── ...
+── database.db # 图像提取的特征相关信息
+── project.ini # 项目信息文件

重建图像采集要求

• 获取丰富纹理的图像。避免完全无纹理的区域，比如白墙和空的桌子。如果物体本身没有足够的背景，可以考虑增加待纹理的背景。
• 图像的光照条件尽可能保持一致。避免高的动态范围，比如逆光图片或者透过门窗的图片。同时避免有光泽的表面的镜面反射。
• 图像之间具有较高的视觉重叠。确保每个物体至少在三张图像中可见，而且越多越好。
• 从不同视角获取图像。不要维持位置不变只旋转相机，即每次拍照后都要移动一段距离。同时，尽量从相对相似的角度获得足够的图像。不过并不是更多的图像就更好，这可能会导致重建过程缓慢。如果使用视频作为输入，请考虑对帧速率进行下采样。

相