如何使你的直流电机闭环？（PID讲解）

前言：看了看很多大佬写的PID讲解很全面也很复杂，实在是不适合很多萌新入坑，所以想按自己的理解写一篇通俗易懂的PID算法讲解

一：PID的基本定义

PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很 常见的控制算法。常见的PID算法，位置式PID，增量式PID，串级PID等。

二：我们为什么要使用这个算法？

 以电机转速为例子来解释，很多人应该都有这个疑惑，我控制转速，直接给电机输出一个PWM不就行了吗，假设我设置定时器的arr（自动重装载值）=1000-1，想让电机转慢一点，设置输出比较的PWM为200。我想让电机转的快一些，就给PWM输出1000，让电机全速旋转不就可以了吗?不停的进行测试，然后用编码器读取到电机当前的转速，记录下来，我就知道了电机的一个速度对应一个固定的PWM的值。大家有没有想过一个问题，电机随着使用时间的增加，电机的性能其实会发生变化，输出相同的PWM值，速度会和最开始测得的值是不一样的。我们有一辆小车（电机控制小车的速度），如果我改变小车的负重，根据生活中的常识，相同的输出电压下，负载越重，小车的速度越慢的，那么前面记录的数据都不成立了。所以说仅仅输出一个PWM值，是不能精确控制电机转动的速度保持在相同的值。这个时候PID的算法就会体现出重要的作用。现在，我用一个编码器来读取电机速度（编码器可以精确读取电机的转动速度），编码器的作用就是把电机转动的速度（模拟量）转化为一个数字量，传入到我们的微处理器。我们使用PID算法本质上是为了让编码器的值（即速度）稳定在一个值。 PID调参变成了如何让编码器的值（速度）保持在一个固定值。

三：P，I，D参数如何控制闭环？

我们的PID处理的函数，使用的C语言，函数中有两个入口参数，一个是编码器测量到当前的速度值（程序中使用position代替），另一个就是我们想达到的速度值（程序中使用target代替）。

1.P值的作用

如果