《基于stm32的直流有刷电机的控制》：PID原理，增量式，位置式

PID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪，广泛应用在机械设备、气动设备 和电子设备.
在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法。

PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”，这三项构 成 PID 基本要素。
每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。它的结构简单，参数易 于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。

(2)位置式PID与增量式PID
PID控制公式

其中：

u(t) 为控制器输出的控制量；（输出）
e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；（输入）
KP 为比例系数；（对应参数 P）
TI 为积分时间常数；（对应参数I）
TD 为微分时间常数。(对应参数 D)

数字 PID 控制算法通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法。

位置式 PID：

e(k): 用户设定的值（目标值） - 控制对象的当前的状态值
比例P : e(k)