ROS#学习记录（ROS Comunicate with Unity3D by websocket）

连接ROS（注意两台电脑一定要链接在同一个局域网内）

本人使用两台电脑，一台是Windows一台是Ubuntu16.04.

• 首先，在Ubuntu系统终端输入ifConfig，查看Ubuntu电脑的IP地址。
• 重新开启一个终端窗口，运行roscore。
• 开启rosbridge_websocket,输入命令行roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
• 打开rqt
• 在Unity客户端里面创建一个空物体命名为RosConnector
  
• 添加Ros Connector脚本输入Ubuntu电脑的IP地址，并添加你要发布消息的Publisher
  

4.开发者文件

1.ROS-Unity坐标系统转换

Unity中世界坐标系使用左手系，y轴向上；然而，ROS中世界坐标系使用右手系，Z轴向上。

坐标轴转换：

ROS#中的脚本TransformExtensions.cs通过在两个平台上保持向前-向左-向上的约定来处理坐标系统转换。

例如:ROS2Unity

public static Vector3 Ros2Unity(this