Linux系统 Ubuntu18.04 成功安装Mujoco、mujoco_py 详细步骤、安装教程（也可在虚拟环境中安装Mujoco ）

说明：虚拟环境中安装，需要在一开始激活虚拟环境，其他安装过程一样（我已尝试，目前使用正常）。
PS：手下留赞，您的点赞是我写博客的最大动力。

1. mujoco的安装

参考链接1：https://blog.csdn.net/lllxxq141592654/article/details/92759986
参考链接2：https://stackoverflow.com/questions/55962678/installing-chatterbot-but-getting-error-could-not-build-wheels-for-spacy-which
参考链接3：https://github.com/openai/mujoco-py

系统要求：Linux (Ubuntu1804), Python 3.6+.

1.1 mujoco证书秘钥获取

1. 不同身份可获取不同证书 ：正常可获取30天免费试用 MuJoCo 权限，如果是学生，通过学校邮箱可获取更长使用期限的秘钥mjkey.txt和证书License.txt；
2. 获取地址： https://www.roboti.us/license.html，需注意，非学生身份可立即获取邮件，学生身份则需要等待一段时间；
3. 生成计算机id：点击右侧Linux，需要下载一个文件到本地，并执行，过程如下：

cd Downloads
chmod a+x getid_linux (给予执行权限)
./getid_linux  

1.2 mujoco下载

1. 下载 MuJoCo version 2.0 Linux 版本 ：https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
2. 解压下载的 mujoco200 到目录 ~/.mujoco/mujoco200中, 替换license key (邮件附件中的 mjkey.txt) .
3. 按下列流程操作

mkdir ~/.mujoco                                    # 创建文件夹
cp mujoco200_linux.zip的文件路径 ~/.mujoco         # 复制
cd .mujoco                                         # 进入隐藏文件夹
unzip mujoco200_linux.zip                          # 解压
mv mujoco200_linux mujoco200                       # 将mujoco200_linux重命名为mujoco200
cd Downloads                                       # 进入下载将mjkey.txt的文件夹
unzip MuJoCo\ Pro\ Trial.zip            # 


# 复制秘钥到路径
cp mjkey.txt ~/.mujoco/
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mujoco200/bin

4. 测试安装是否成功

cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

正确结果：

2. mujoco的环境变量配置

配置环境变量
参考文献：https://www.cnblogs.com/qiuhong10/p/7815943.html

逐步操作

# 注意，路径名需要更改成你自己的路径名，替代“我的计算机名”
gedit ~/.bashrc              # 打开，在打开的窗口最后加入以下2行内容

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/我的计算机名/.mujoco/mujoco200/bin

source ~/.bashrc             # 生效

3. mujoco_py的安装与配置

参考文献：https://blog.csdn.net/gsww404/article/details/80636676
https://github.com/deepmind/dm_control/commit/3b736812407d821ec5d48bdea08ac53e00d78d2e

这一步容易出错

3.1 mujoco_py下载

在桌面中另开终端，运行：

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

3.2 mujoco_py安装

1. 进入mujoco-py目录

cd mujoco-py

2. 利用 pip3 安装requirements中的包

# When updating these, you may need to also update pyproject.toml
glfw>=1.4.0
numpy>=1.11
Cython>=0.27.2
imageio>=2.1.2
cffi>=1.10
fasteners~=0.15

3. 安装mujoco_py

pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

4. 遇见错误:

• patchelf 错误

No such file or directory: 'patchelf': 'patchelf'

解决办法：

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y patchelf

• PEP 517错误

ubuntu18 Could not build wheels for mujoco-py which use PEP 517 and cannot be installed directly

解决办法：

pip3 install --no-use-pep517 'mujoco-py<2.1,>=2.0'.

5. 测试

$ python3
>>> import mujoco_py                # 可能会出现一长串字符，等候一会儿
>>> import os
>>> mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
>>> xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
>>> model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
>>> sim = mujoco_py.MjSim(model)
>>> print(sim.data.qpos)

结果1：

>>> sim.step()
>>> print(sim.data.qpos)

结果2

运行mujoco_py中自带的例子

cd ~/mujoco-py/examples/
python3 setting_state.py 

GLEW 错误：（这个错误比较棘手）

 ERROR GLEW initalization error: Missing GL version

按如下操作进行：

sudo apt-get install libglfw3 libglew2.0

将运行程序与显卡进行动态链接

sudo gedit ~/.bashrc                     # 在.bashrc中添加以下内容

export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so:

source ~/.bashrc                         # 执行生效

进入解压好的目录～/mujoco-py/examples，再次运行：

python3 setting_state.py

测试结果：
恭喜！

到这里应该安装成功了，如果还有其他问题，可以在下方给出评论，在评论区进行补充，或者搜索其他解决办法。遇到类似问题但安装成功的小伙伴可以相互解答一下。