ROS学习笔记二：ROS环境搭建

1. 安装ubuntu
2. 安装ROS
   参考赵虚左老师教程：ROS安装
3. ROS 快速上手体验
   -使用命令来实现
   –创建工作空间：
   mkdir -p ros_learn_ws/src// ros_learn_ws为自定义空间
   cd ros_learn_ws
catkin_make
   –创建ROS功能包并添加依赖
   cd src
catkin_create_pkg demo_01 roscpp rospy std_msgs// demo_01为自定义功能包名
   –C++实现
   -在src下新建cpp文件起名为hello.cpp,内容如下：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

-修改CmakeLists文件,其中"Hello_c"为声明的可执行的C++ 文件

add_executable(Hello_c
  src/hello.cpp
)
target_link_libraries(Hello_c
  ${catkin_LIBRARIES}

-进入工作空间目录，执行命令：

source ./devel/setup.bash

-PS:

echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

-执行：
cd ros_learn_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun demo_01 Hello_c // 无需在工作空间下，主目录下亦可。执行 demo_01功能包下的节点Hello_c

-使用VSCode 实现：替换编译命令为：ctrl+shift+B
python实现：
在ros功能包下新建scripts文件夹，然后新建文件hello2.py

#! /usr/bin/env python

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

修改配置文件：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/hello2.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

编译后执行：source ./devel/setup.bash
运行节点：rosrun demo_01 hello2.py

-配置launch文件启动多个节点：
在demo_01下新建launch文件夹
新建start_01.launch文件，内容如下

<launch>
    <!-- 执行python节点 -->
    <node pkg="demo_01" type="hello2.py" name="hello_py" output="screen" />
    <!-- 执行C++节点 -->
    <node pkg="demo_01" type="hello" name="hello_c" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

PS : 修改launch文件无需使用命令：source ./devel/setup.bash，以下是需要使用source ./devel/setup.bash的场景：

1. 初始化工作空间环境：当你第一次创建并编译一个 ROS 工作空间后，需要运行这个命令来设置环境变量，使得 ROS能够识别工作空间中的包和可执行文件。
2. 每次打开新的终端：每次打开新的终端窗口时，都需要重新运行这个命令来确保当前终端会话的环境变量正确设置。这是因为环境变量的设置只对当前终端会话有效。
3. 修改工作空间后：如果你对工作空间进行了修改（例如添加了新的包或编译了新的代码），运行 source ./devel/setup.bash可以确保这些更改被正确地反映在环境变量中。
4. 在脚本中自动化环境设置：在某些自动化脚本中，你可能会包含这个命令来确保脚本运行时环境变量正确设置。

节点的执行顺序和launch文件中的定义顺序有关，通常C++节点要比python节点执行要快