RPC原理

RPC(远程过程调用)使得程序可以调用远程服务器上的函数,简化服务间通信。本文介绍了RPC的基本概念,解释了客户端如何寻址、信息传输形式以及RPC的目的。重点讲述了Thrift框架,包括其背景、Client和Server的角色,以及调用过程。Thrift通过IDL定义接口和数据类型,生成不同语言的代码,隐藏RPC细节,提供高效的跨语言服务部署。

1、什么是RPC

RPC指进程间通信。就是允许程序调用另一个地址空间(通常是共享网络的一台机器上)的过程或函数,且不需要显示编码这个远程调用的细节。

2、为什么需要RPC

目前大厂内部系统由大大小小的许多服务组成,服务部署在不同的机器上,如果服务间的调用都是走网络通信,未免也太过复杂,服务消费方每调用一个服务都要写一部分网络通信的代码,太过繁琐且容易出错。如果能像本地调用一个去调用远程连接这样就非常方便了,这种方式就是RPC远程调用。但是很多人可能会有以下几个疑惑点:

(1)远程问题如何通信?

客户端与服务端简历TCP链接,相比于HTTP通信协议少去了应用层的很多东西。数据的传输就是通过这个TCP的链接

(2)客户端如何寻址服务端?

客户端寻址主要是通过事先写入地址,也就类似于服务注册,注册服务后,调用对应的方法也就是自动通过TCP链接传输到对应的地址

(3)客户端服务端之前以何种形式传输信息?

客户端服务端信息首先都是通过网络二进制 ,那么也就是涉及到序列化和反序列化的问题

(4)RPC远程调用的目的

通过像本地服务一样远程调用另一台服务器上的服务来完成需求?

(5)如何才能不需要显示编码远程调用的细节去远程调用服务呢?

这里从RPC框架的原理来讲 Client:服务消费方  Server:服务提供方

a:Client以调用本地服务方式调用API

b:Client Stub负责接收参数,方法等,将其封装(编码)成能够进行网络传输的消息体

c:Client Sub负责网络寻址,将消息体发送对应的服务端

d:Server Stub负责接收消息,并解码成服务端能够识别的信息,调用对应的服务端方法

e:Server本地服务将调用结果并发送给Server Stub

f:Server Stub将返回结果包装成消息体返回给Client Sub

g:Client Stub接收消息并进行解码

h:Client获取到最终调用结果

整个RPC框架就是把(b)~(g)步骤封装起来,让用户对这些细节透明,这样的方式,简单、高效、通用

3、Thirft框架

(1)背景:Thirft是一个跨语言的服务部署框,Facebook在2007年开源,并2008年加入Apache的开源RPC框架,Thirft通过一个中间语言(IDL,接口定义语言)来定义RPC的接口和数据类型,然后通过一个编译器生成不同的代码(C++,java,Golang等等),并由生成的代码负责RPC协议层和传输层的实现。

(2)Client和Server

无论是Client还是Server端,RPC都需要对应的Stub帮助其实现RPC细节功能,因为调用远程API的过程都类似,相当于就是把这些类似的过程给封装到了Client Stub以及Server Stub中。

对于Client,每次调用远程API通用的过程就是寻址,编码消息体,简历连接等

对于Server,每次远程接收API服务通用过程就是解码消息体,寻址,调用对应的方法等。

(3)Thirft框架调用图

a:RpcCaller服务消费方通过RPCClient去import(导入)远程接口方法

b:RpcCaller服务提供方通过RpcServer去export(导出)远程接口方法

c:RpcProxy负责远程接口的代理实现

d:RpcProtocol负责协议/编码

e:RpcConnector负责维持客户方和服务方的连接通道以及发送消息体到服务方

f:RpcAcceptor负责接收客户方的消息体并返回结果

g:RpcInvoker在Client中负责编码调用信息和发送调用请求到服务,并等待结构返回;在Server中负责调用服务端接口的具体实现并放回调用结果

h:RpcRrocessor负责服务方控制调用过程,包括管理线程池,调用超时时间等

这就是Thirft框架整体的调用过程。Thirft框架只需要我们自定义IDL文件,用thirft文件来定义结构体以及远程调用的API,通过指令帮我们生成细节diamante。我们只需要去实现客户端,服务端的接口实现代码,就可完成远程RPC

ps:在看golang中Thirft的源码时,看TProcessor/PRocessor类的时候,这个类主要是实现远程调用分发方法的,也就是Client调用对应的方法,这个类实现分配。分配的方式就是通过ProcessMap,这是一个让API接口与对应的服务端本地方法对应的map,通过传入的string获取到指定的方法。这让我想起了,HTTP请求包注册路由的时候,也是将URL于调用函数写入map,在http包中ListenAndServer函数通过HandleFunc注册,然后Process()方法获取对应函数,参数,RequestID进行调用。

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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