PID运动控制

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于 2024-11-22 17:20:42 首次发布

PID运动控制

一、PID控制算法
二、平衡车物理模型及PID分析
三、编码电机
- 3.1、测速原理
- 3.2、如何得到单位时间内的脉冲数
四、PID调参

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一、PID控制算法

1.1、PID算法

PID是经典的自动控制算法。核心是对误差的数学运算。这里的误差指的是期望值和实际值之间的误差。

1.2、PID算法的流程图和基本公式

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1.2.1、连续型PID公式

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在程序中执行PID控制是每隔固定时间去计算一次。因此将上面的公式变成离散型的，简化后公式如下。这样在调整参数时只需要调整Kp、Ki、Kd即可

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3、控制过程选择绝对式还是增量式

如果期望控制的是一个绝对的值。比如小车运动的位置。就用绝对式
如果期望改变的是每次的变化量。例如控制小车的速度。就用增量式

4、串级PID控制原理

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5、比例项、积分项、微分项详解

5.1、比例项

5.1.1、比例项说明

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比例项
Kp * Ek

5.1.2、比例项的作用

以水池注水为例：

Kp越大，系统响应越快，越快达到目标值；
Kp过大会使系统产生较大的超调和震荡，导致系统的稳定性变差；
仅有比例环节无法消除静态误差。

5.2、积分项

5.2.1、积分项说明

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5.2.2、积分项的作用

以水池注水为例

Ki越大，系统响应越快，越快达到目标。积分项的引入可以消除稳态误差
Ki过大会使系统产生较大的超调和震荡，导致系统的稳定性变差。
随着时间的增加，积分项数值会越来越大，导致系统响应变慢。

5.2.3、积分限幅

为了防止积分部分太大，导致响应变慢。需要对积分进行幅度限制。当积分值超过或者小于某值后不再变化（如设置积分最大值300，最小值-300）。

5.2.4、积分分离

积分的主要目的就是消除稳态误差，稳态误差一般出现在接近目标值附近才会产生。为了防止积分累加次数过多而饱和，我们在系统调节前期不进行积分累加。当误差值较大时只进行比例调节，当误差值较小时才引入积分调节。程序上增加对误差的判断，误差值小于设定值时积分项不累加。

5.3、微分项

5.3.1、微分项说明

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5.3.2、微分项的作用

以日常生活中水杯倒水为例。控制Uk值接近目标值抑制Uk与目标值的差值

Kd值或者变化趋势越大，微分环节作用越强，对超调和震荡的抑制越强。
Kd过大会引起系统的不稳定，容易引入高频噪声。

5.4、总结

PID控制不一定三项都要参与

例如小车平衡，为了提高系统的响应速度，我们只使用了PD控制。
例如小车速度控制，为了提高轮子速度变化的连续性以及避免震荡的产生，只采用PI控制。

二、平衡车物理模型及PID分析

2.1、直立环

2.1.2、平衡车平衡物理模型概述

平衡车最主要的功能是平衡，使小车保持直立不倒。这个模型其实类似小时候用手控制棍子不倒。

2.1.1、PD回路

小车直立需要一个快速的响应，并且在平衡车模型中小车收到地球重力的影响几乎不可能产生稳态误差，因为小车只要没达到机械中值就会倾倒，所以这里直接省略掉积分控制。其中：比例起到快速响应作用，微分起到消除震荡作用，

2.1.2、PD直立环的控制回路

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机械中值：因为受到小车组装等移速影响，小车的真正平衡位置可能不是0度，我们需要自行测试小车平衡时的倾角。此角度才是我们期望的角度。因为只有小车在机械中值的时候才能保持平衡，实现直立。

2.1.3、PD控制回路公式推导

标准PID公式
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将上面的公式整合得到实际的PD公式

直立环
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2.1.4、总结

我们仅适用直立环就可以实现小车的直立功能，如果需要控制小车的运动和转向还需要增加小车的速度环和转向环。

2.2、速度环

2.2.1、平衡车速度控制物理模型

小车的车身往哪边倾倒，我们就需要控制轮子往哪边运动，才能保证车身不倒。当小车倾斜角度越大，为了保持平衡需要提供更大的移动速度。如果需要小车一直运动下去，则需要维持倾斜角度。

2.2.2、PI控制回路

速度调节过程中希望速度变化平缓且连续，因此舍去微分控制，以防高频振动现象产生。
控制框图如下：
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上面的框图采用了串级PID控制原理，外环为速度环，速度环的输出作为内环的输入，内环直接作用到驱动器。这里外环的输出值表示期望的角度值。

速度反馈可以直接使用编码器的数值，因为速度的定义是单位时间内物体的位移，我们不使用物理世界的m/s的单位。因为是呈比例关系我们为了计算简便直接采用编码器数值在单位时间内的变化量表示速度。又因为我们的PI计算公式是间隔固定周期计算，且编码器在固定时间内读取后直接清零，因此直接读取编码器的数值就可以表示速度。

2.2.3、PI控制回路公式推导

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2.2.4、串级控制公式推导

在这里插入图片描述
将上面公式展开

2.2.5、速度环模型的物理含义

一切物理现象的背后都是数学解释，那么物理也可以解释数学公式。比如这里为什么最后计算出来的结果是两个环求和？小车直立的关键是轮子左右摆动不断调整后的结果。最初的直立环小车轮子是以速度为0的状态为参考系进行的摆动，引入速度环以后小车依然需要轮子左右摆动调整平衡来实现平衡，而此时摆动的参考系就是设定的速度。以坐标轴来观察，就相当于把X轴垂直移动了。控制直立的振动部分并未变化。因此相当于在保持平衡的同时实现速度控制。后面的转向环依据也是这个原理。

2.3、转向环

2.3.1、平衡车速度控制的物理模型

小车两个车轮的转速不同即可实现转向。因此主要是在直立环和速度环的基础上叠加转向环的PWM即可实现。

2.3.2、转向环的两种期望

抑制转向
因为两个电机即使输入的pwm是完全相同的也会产生速度差，所以小车即使没有加入转向环也会自己发生偏转，这时候我们期望加入转向环抑制偏转，实现小车直线行走。因此我们的参数选用负极性抑制这种状态。
期望转向
我们直接取消抑制作用，直接对PWM进行加减操作。

2.3.3、公式推导

转向控制不要求特别精确，因此我们在期望转向时只是用P调节，抑制转向只是用D调节。D调节我们直接使用陀螺仪的Z轴角速度。

转向环
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三、编码电机

3.1、测速原理

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运行过程：
A相比B相超前了1/4周期

若A在上升沿
- 此时B相在高电平，则为正转
- 此时B相在低电平，则为反转

3.2、如何得到单位时间内的脉冲数

#include <TimerOne.h>

void setup() {
  Timer1.initialize(50000);  //每隔50000微秒调用一次中断函数
  Timer1.attachInterrupt(timerIsr);
}

void timerIsr(){
  rpm = count/period*60/edges_per_cycle/reduction_ratio;
  //rmp:转/分，点击前端真实转速
  //count:50ms内的信号边沿数。如信号A的上升沿数
  //period:调用中断函数的时间间隔，此处是0.05s
  //edges_per_cycle:电机后端每圈霍尔脉冲数，理论值为13（根据电机实际情况而定）
  //reduction_ratio:电机减速比，理论值为30（根据电机实际情况而定）
}